Версия 02:37, 25 июля 2018 (просмотреть исходный код) Olkol (обсуждение | вклад) (→‎Коснись ме­ня) ← Предыдущая правка		Текущая версия на 15:18, 19 августа 2018 (просмотреть исходный код) Olkol (обсуждение | вклад)
(не показаны 18 промежуточных версий 1 участника)
Строка 1:		Строка 1:
−	[[Категория:Постоянные рубрики]]	+	[[Категория: Постоянная рубрика]]
−	[[Категория:Школа LXF]]	+	[[Категория:Шко­ла LXF]]
		+
	<span style="font-size: 200%"> Шко­ла LXF</span>		<span style="font-size: 200%"> Шко­ла LXF</span>
	'''Обмен опытом и передовые идеи по использованию свободного ПО в образовании'''		'''Обмен опытом и передовые идеи по использованию свободного ПО в образовании'''
−	=Взаи­мо­дей­ст­ву­ем с ок­ру­же­ни­ем, или И ро­бо­ты чув­ст­во­вать уме­ют.=	+	=Взаи­мо­дей­ст­ву­ем с ок­ру­же­ни­ем, или И ро­бо­ты чув­ст­во­вать уме­ют=
	''Тать­я­на Ка­зан­це­ва про­дол­жа­ет рас­ска­зы­вать о ро­бото­тех­ни­ке, ко­то­рая об­хо­дит­ся без ре­аль­ных ро­бо­тов.''		''Тать­я­на Ка­зан­це­ва про­дол­жа­ет рас­ска­зы­вать о ро­бото­тех­ни­ке, ко­то­рая об­хо­дит­ся без ре­аль­ных ро­бо­тов.''
Строка 15:		Строка 16:
	==Коснись ме­ня==		==Коснись ме­ня==
−	Са­мый про­стой дат­чик, ко­то­рым осна­ща­ют ро­бо­тов, это дат­чи­к ка­сания (или бам­пе­р). Такие датчики по­зво­ля­ют ро­бо­ту оп­ре­де­лять на­ли­чие пре­пят­ст­вий по хо­ду дви­жения, прико­снувшись к ним. Са­мый про­стой дат­чик – это дат­чик ка­сания, рас­по­ло­жен­ный по хо­ду дви­жения ро­бо­та. Для де­мон­ст­ра­ции дви­жения нам по­на­до­бит­ся так­же вир­ту­аль­ный ла­би­ринт, по ко­то­ро­му наш ро­бот бу­дет разъезжать.	+	Са­мый про­стой дат­чик, ко­то­рым осна­ща­ют ро­бо­тов, это дат­чи­к ка­сания (или бам­пе­р). Такие датчики по­зво­ля­ют ро­бо­ту оп­ре­де­лять на­ли­чие пре­пят­ст­вий по хо­ду дви­жения, прико­снувшись к ним. Са­мый про­стой дат­чик – это дат­чик ка­сания, рас­по­ло­жен­ный по хо­ду дви­жения ро­бо­та. [[Файл: Robot_datchik_kasaniye_opt.jpeg|400px |thumb| Рис. 1. Вот так бу­дет вы­гля­деть наш ро­бот]]Для де­мон­ст­ра­ции дви­жения нам по­на­до­бит­ся так­же вир­ту­аль­ный ла­би­ринт, по ко­то­ро­му наш ро­бот бу­дет разъезжать.
	Ро­бот в на­шем слу­чае бу­дет пред­став­лять со­бой круг­лую плат­фор­му, спе­ре­ди ко­то­рой рас­по­лагается дат­чик ка­сания. Сра­зу сто­ит от­ме­тить, что ри­со­вать дат­чи­ки на­до на пра­вой сто­роне ро­бо­та, так как имен­но ту­да смот­рит на­прав­ление дви­жения 0.		Ро­бот в на­шем слу­чае бу­дет пред­став­лять со­бой круг­лую плат­фор­му, спе­ре­ди ко­то­рой рас­по­лагается дат­чик ка­сания. Сра­зу сто­ит от­ме­тить, что ри­со­вать дат­чи­ки на­до на пра­вой сто­роне ро­бо­та, так как имен­но ту­да смот­рит на­прав­ление дви­жения 0.
−
−	[[Файл: Robot_datchik_kasaniye_opt.jpeg|400px |thumb| Рис. 1. Вот так бу­дет вы­гля­деть наш ро­бот]]
	Так­же нам по­на­до­бит­ся по­ле для его за­пуска, ко­то­рое в на­шем слу­чае бу­дет иметь вид про­стран­ст­ва, ок­ру­жен­но­го сплош­ным за­бо­ром.		Так­же нам по­на­до­бит­ся по­ле для его за­пуска, ко­то­рое в на­шем слу­чае бу­дет иметь вид про­стран­ст­ва, ок­ру­жен­но­го сплош­ным за­бо­ром.
Строка 32:		Строка 31:
	А про­грам­ма бу­дет та­кой:		А про­грам­ма бу­дет та­кой:
−	[[Файл:Kasanie1_opt|left |300px |thumb|]]	+	[[Файл:Kasanie1_opt.jpeg|left |300px |thumb|]]
	За­пус­ка­ем мы ро­бо­та щелч­ком по нему (это по­зво­ля­ет нам по­ста­вить его в лю­бую точ­ку по­ля).		За­пус­ка­ем мы ро­бо­та щелч­ком по нему (это по­зво­ля­ет нам по­ста­вить его в лю­бую точ­ку по­ля).
	Как вид­но, мы ис­поль­зу­ем цвет дат­чи­ка (крас­ный) для оп­ре­де­ления со­при­косно­вения с цве­том сте­ны (синий). Это по­зво­лит нам в дальней­шем ис­поль­зо­вать несколь­ко дат­чи­ков.		Как вид­но, мы ис­поль­зу­ем цвет дат­чи­ка (крас­ный) для оп­ре­де­ления со­при­косно­вения с цве­том сте­ны (синий). Это по­зво­лит нам в дальней­шем ис­поль­зо­вать несколь­ко дат­чи­ков.
−		+	[[Файл:Kasanie2_opt.jpeg |200px |thumb|Рис. 2. Заведем нашего ро­бота в лабиринт, и пусть он попробует добраться до упора.]]
	Ус­ложним за­да­чу. Ис­поль­зу­ем ла­би­ринт, показанный на рис. 2.		Ус­ложним за­да­чу. Ис­поль­зу­ем ла­би­ринт, показанный на рис. 2.
Строка 49:		Строка 48:
	Ви­до­из­менен­ный код про­грам­мы бу­дет вы­гля­деть те­перь так.		Ви­до­из­менен­ный код про­грам­мы бу­дет вы­гля­деть те­перь так.
−		+	[[Файл: Kasanie3_opt.jpeg|left |300px |thumb|]]
−	kasanie3.psd	+
	Мы до­ба­ви­ли еще стоп-линию зе­ле­но­го цве­та (на­ри­суй­те ее в кон­це ла­би­рин­та) и зву­ки при со­уда­рении со стен­кой и успеш­ном про­хо­ж­дении ла­би­рин­та (рис. 3):		Мы до­ба­ви­ли еще стоп-линию зе­ле­но­го цве­та (на­ри­суй­те ее в кон­це ла­би­рин­та) и зву­ки при со­уда­рении со стен­кой и успеш­ном про­хо­ж­дении ла­би­рин­та (рис. 3):
−		+	[[Файл: Kasanie4_opt.jpeg|400px |thumb|Рис. 3. Наш ро­бот те­перь су­ме­ет ос­та­но­вить­ся при дос­ти­же­нии кон­ца ла­би­рин­та.]]
	По­экс­пе­ри­мен­ти­руй­те с раз­ны­ми ла­би­рин­та­ми и ал­го­рит­ма­ми.		По­экс­пе­ри­мен­ти­руй­те с раз­ны­ми ла­би­рин­та­ми и ал­го­рит­ма­ми.
−	Ус­ложним за­да­чу	+	==Ус­ложним за­да­чу==
−		+	[[Файл:Robot_2datchik_kasaniy_opt.jpeg |200px |thumb|Рис. 4. Но­вый ро­бот — чуть мень­ше, зато с дву­мя дат­чи­ка­ми.]]
	Те­перь усложним на­ше­го ро­бо­та и по­ста­вим на него два дат­чи­ка – спра­ва и сле­ва по дви­жению, и пустим ро­бо­та ез­дить по по­лю с раз­бро­сан­ны­ми ку­би­ка­ми (рис. 4).		Те­перь усложним на­ше­го ро­бо­та и по­ста­вим на него два дат­чи­ка – спра­ва и сле­ва по дви­жению, и пустим ро­бо­та ез­дить по по­лю с раз­бро­сан­ны­ми ку­би­ка­ми (рис. 4).
Строка 73:		Строка 71:
	5 Ес­ли сра­бо­та­ли оба дат­чи­ка, то мы по­во­ра­чи­ва­ем­ся впра­во на 45 гра­ду­сов.		5 Ес­ли сра­бо­та­ли оба дат­чи­ка, то мы по­во­ра­чи­ва­ем­ся впра­во на 45 гра­ду­сов.
		+	[[Файл:Kasanie5_opt.jpeg |left |400px |thumb|]]
	В бло­ках Scratch это бу­дет вы­гля­деть так:		В бло­ках Scratch это бу­дет вы­гля­деть так:
−	kasanie5.psd
	За­пустив про­грам­му, вы че­рез неко­то­рое вре­мя мо­же­те столк­нуть­ся с тем, что ваш ро­бот уп­рет­ся в угол и не смо­жет из него вый­ти. Это свя­за­но с ог­раничением ал­го­рит­ма, ко­то­рый при пе­ре­мен­ном ка­сании дат­чи­ков по­во­ра­чи­ва­ет­ся на оп­ре­де­лен­ный угол то впра­во, то вле­во.		За­пустив про­грам­му, вы че­рез неко­то­рое вре­мя мо­же­те столк­нуть­ся с тем, что ваш ро­бот уп­рет­ся в угол и не смо­жет из него вый­ти. Это свя­за­но с ог­раничением ал­го­рит­ма, ко­то­рый при пе­ре­мен­ном ка­сании дат­чи­ков по­во­ра­чи­ва­ет­ся на оп­ре­де­лен­ный угол то впра­во, то вле­во.
	Вый­ти из по­ло­жения мож­но с по­мо­щью уве­ли­чения уг­ла по­во­ро­та при по­сле­до­ва­тель­ных ка­саниях или про­сто за­да­вая угол слу­чай­ным чис­лом (от 10 до 20 гра­ду­сов бу­дет доста­точ­но).		Вый­ти из по­ло­жения мож­но с по­мо­щью уве­ли­чения уг­ла по­во­ро­та при по­сле­до­ва­тель­ных ка­саниях или про­сто за­да­вая угол слу­чай­ным чис­лом (от 10 до 20 гра­ду­сов бу­дет доста­точ­но).
−		+	[[Файл: Kasanie7_opt.jpeg|400px |thumb|]]
	Тогда про­грам­ма при­мет сле­дую­щий вид:		Тогда про­грам­ма при­мет сле­дую­щий вид:
−	kasanie7.psd	+	==Да бу­дет свет==
−	Да бу­дет свет	+
	Сле­дую­щий дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим и по­пы­та­ем­ся смо­де­ли­ро­вать, бу­дет дат­чи­ком осве­щения. В ре­аль­но­сти это обыч­но фо­то­ре­зи­стор или фо­то­тран­зи­стор, ко­то­рый, реа­ги­руя на уро­вень све­та, ме­ня­ет свою ха­рак­те­ри­сти­ку (к при­ме­ру, со­про­тив­ление). За счет пре­об­ра­зо­вания в Scratch бу­дет пе­ре­дан сиг­нал, ко­то­рый бу­дет из­ме­нять­ся от 0 до 100, где 0 – минималь­ный уро­вень осве­щения, 100 – мак­си­маль­ный.		Сле­дую­щий дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим и по­пы­та­ем­ся смо­де­ли­ро­вать, бу­дет дат­чи­ком осве­щения. В ре­аль­но­сти это обыч­но фо­то­ре­зи­стор или фо­то­тран­зи­стор, ко­то­рый, реа­ги­руя на уро­вень све­та, ме­ня­ет свою ха­рак­те­ри­сти­ку (к при­ме­ру, со­про­тив­ление). За счет пре­об­ра­зо­вания в Scratch бу­дет пе­ре­дан сиг­нал, ко­то­рый бу­дет из­ме­нять­ся от 0 до 100, где 0 – минималь­ный уро­вень осве­щения, 100 – мак­си­маль­ный.
	Ис­точник све­та у нас бу­дет реа­ли­зо­ван в ви­де спрай­та ко­ну­са осве­щен­но­сти, ко­то­рый мож­но бу­дет пе­ре­дви­гать. Ро­бо­та мож­но взять из пер­во­го опы­та, раз­мес­тив ис­точник све­та по­се­ре­дине спе­ре­ди.		Ис­точник све­та у нас бу­дет реа­ли­зо­ван в ви­де спрай­та ко­ну­са осве­щен­но­сти, ко­то­рый мож­но бу­дет пе­ре­дви­гать. Ро­бо­та мож­но взять из пер­во­го опы­та, раз­мес­тив ис­точник све­та по­се­ре­дине спе­ре­ди.
−		+	[[Файл:Svet9_opt.jpeg |200px |thumb|Рис. 5.]]
	Ито­го­вое по­ле бу­дет вы­гля­деть, как показано на рис. 5.		Ито­го­вое по­ле бу­дет вы­гля­деть, как показано на рис. 5.
Строка 100:		Строка 97:
	А про­грам­ма по­лу­чит­ся та­кая:		А про­грам­ма по­лу­чит­ся та­кая:
		+	[[Файл: Svet8_opt.jpeg|left |400px |thumb|]]
−	svet8.psd
	Вы мо­же­те са­мо­стоя­тель­но до­ра­бо­тать про­грам­му и ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка све­та, как и в слу­чае дат­чи­ков ка­сания. Так­же вы мо­же­те вве­сти пе­ре­мен­ную, чтобы смо­де­ли­ро­вать из­менение уров­ня осве­щен­но­сти при пе­ре­ме­щении от ис­точника или к нему. Это по­зво­лит ро­бо­ту дви­гать­ся в пра­виль­ном на­прав­лении, так как в те­ку­щем ал­го­рит­ме он дви­жет­ся толь­ко впе­ред и мо­жет уе­хать в об­рат­ном от ис­точника све­та на­прав­лении.		Вы мо­же­те са­мо­стоя­тель­но до­ра­бо­тать про­грам­му и ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка све­та, как и в слу­чае дат­чи­ков ка­сания. Так­же вы мо­же­те вве­сти пе­ре­мен­ную, чтобы смо­де­ли­ро­вать из­менение уров­ня осве­щен­но­сти при пе­ре­ме­щении от ис­точника или к нему. Это по­зво­лит ро­бо­ту дви­гать­ся в пра­виль­ном на­прав­лении, так как в те­ку­щем ал­го­рит­ме он дви­жет­ся толь­ко впе­ред и мо­жет уе­хать в об­рат­ном от ис­точника све­та на­прав­лении.
−	Что по­до мной	+	==Что по­до мной==
	По­следний дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим в дан­ной ста­тье – дат­чик линии. По су­ти, это тот же дат­чик све­та, но ра­бо­таю­щий на от­ра­жение. Обыч­но дат­чик линии ра­бо­та­ет в неви­ди­мом ин­фра­крас­ном диа­па­зоне и по­зво­ля­ет оп­ре­де­лять, чер­ная или бе­лая по­верх­ность на­хо­дит­ся под ним.		По­следний дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим в дан­ной ста­тье – дат­чик линии. По су­ти, это тот же дат­чик све­та, но ра­бо­таю­щий на от­ра­жение. Обыч­но дат­чик линии ра­бо­та­ет в неви­ди­мом ин­фра­крас­ном диа­па­зоне и по­зво­ля­ет оп­ре­де­лять, чер­ная или бе­лая по­верх­ность на­хо­дит­ся под ним.
	Ал­го­ритм ра­бо­ты дат­чи­ка линии ана­ло­ги­чен дат­чи­ку ка­сания, с той разницей, что сиг­на­лом бу­дет не ка­сание стен­ки, а на­хо­ж­дение чер­ной линии, по ко­то­рой дол­жен дви­гать­ся ро­бот.		Ал­го­ритм ра­бо­ты дат­чи­ка линии ана­ло­ги­чен дат­чи­ку ка­сания, с той разницей, что сиг­на­лом бу­дет не ка­сание стен­ки, а на­хо­ж­дение чер­ной линии, по ко­то­рой дол­жен дви­гать­ся ро­бот.
−		+	[[Файл:Linya10_opt.jpeg |left |200px |thumb|Рис. 6.]]
	По­это­му возь­ми­те ис­ход­ные дан­ные от пер­во­го при­ме­ра, за­мените по­ле, по ко­то­ро­му бу­дет дви­гать­ся ро­бот, на по­ле с линией, и умень­ши­те раз­мер дат­чи­ка до неболь­шой точ­ки (рис. 6).		По­это­му возь­ми­те ис­ход­ные дан­ные от пер­во­го при­ме­ра, за­мените по­ле, по ко­то­ро­му бу­дет дви­гать­ся ро­бот, на по­ле с линией, и умень­ши­те раз­мер дат­чи­ка до неболь­шой точ­ки (рис. 6).
	Те­перь мо­дернизи­руй­те ал­го­ритм. В слу­чае, когда ро­бот не на­хо­дит линию, он дол­жен вра­щать­ся. То есть усло­вие долж­но быть ин­верс­ным, и мы долж­ны толь­ко по­вер­нуть­ся на неболь­шой угол:		Те­перь мо­дернизи­руй­те ал­го­ритм. В слу­чае, когда ро­бот не на­хо­дит линию, он дол­жен вра­щать­ся. То есть усло­вие долж­но быть ин­верс­ным, и мы долж­ны толь­ко по­вер­нуть­ся на неболь­шой угол:
−	liniya11.psd
	Увы, но наш ро­бот мо­жет дви­гать­ся толь­ко по линии, ко­то­рая име­ет пра­вые по­во­ро­ты. Для дви­жения по линии про­из­воль­ной фор­мы нуж­но ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка, ко­то­рые по­зво­лят так­же оста­нав­ли­вать ро­бо­та на го­ри­зон­таль­ных чер­ных линиях.		Увы, но наш ро­бот мо­жет дви­гать­ся толь­ко по линии, ко­то­рая име­ет пра­вые по­во­ро­ты. Для дви­жения по линии про­из­воль­ной фор­мы нуж­но ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка, ко­то­рые по­зво­лят так­же оста­нав­ли­вать ро­бо­та на го­ри­зон­таль­ных чер­ных линиях.
Строка 120:		Строка 116:
	На этом мы за­кон­чим наш мини-цикл. Вы мо­же­те уз­нать боль­ше об ро­бо­то­технике, ис­поль­зо­вании ре­аль­ных мик­ро­элек­трон­ных и ро­бо­то­техниче­­ских плат­форм Scratchduino, а так­же всю ин­фор­ма­цию, как са­мо­стоя­тель­но по­стро­ить их, ме­то­ди­ку обу­чения и мно­гое дру­гое на ви­ки про­ек­та Edumandriva по ад­ре­су http://edumandriva.ru/wiki/index.php/ScratchDuino. |		На этом мы за­кон­чим наш мини-цикл. Вы мо­же­те уз­нать боль­ше об ро­бо­то­технике, ис­поль­зо­вании ре­аль­ных мик­ро­элек­трон­ных и ро­бо­то­техниче­­ских плат­форм Scratchduino, а так­же всю ин­фор­ма­цию, как са­мо­стоя­тель­но по­стро­ить их, ме­то­ди­ку обу­чения и мно­гое дру­гое на ви­ки про­ек­та Edumandriva по ад­ре­су http://edumandriva.ru/wiki/index.php/ScratchDuino. |
−
−	KazancevaTatiana.psd
−	Наш эксперт
−
−	Тать­я­на Ка­зан­це­ва в сво­бод­ное вре­мя от кор­пе­ния над на­пи­са­ни­ем ме­то­ди­ки скре­щи­ва­ния Scratch и Arduino от­та­чи­ва­ет на­вы­ки ра­бо­ты со сво­бод­ным ПО для ис­поль­зо­ва­ния в шко­ле и до­ма.
−
−	robot_datchik_kasaniye.psd
−	> Рис. 1. Вот так бу­дет вы­гля­деть наш ро­бот.
−
−	«Xxxxx xxxxxxx xxxxxx xxxxxxx xxxxxxxxxxx, x xxxxx xxxxxxx.»
−
−	Спонсор рубрики
−
−	Mandriva.ru
−
−	разработчик
−	дистрибутива
−	EduMandriva
−
−	www.mandriva.ru
−
−	kasanie2.psd
−	> Рис. 2. Заведем нашего ро­бота в лабиринт, и пусть он попробует добраться до упора.
−
−	robot_2datchik_kasaniye.psd
−	> Рис. 4. Но­вый ро­бот — чуть мень­ше, зато с дву­мя дат­чи­ка­ми.
−
−	kasanie4.psd
−	> Рис. 3. Наш ро­бот те­перь су­ме­ет ос­та­но­вить­ся при дос­ти­же­нии кон­ца ла­би­рин­та.
−
−	svet9.psd
−	210050.png Рис. 5.
−
−	linya10.psd

---

Текущая версия на 15:18, 19 августа 2018

Шко­ла LXF

Обмен опытом и передовые идеи по использованию свободного ПО в образовании

Содержание 1 Взаи­мо­дей­ст­ву­ем с ок­ру­же­ни­ем, или И ро­бо­ты чув­ст­во­вать уме­ют 1.1 Коснись ме­ня 1.2 Ус­ложним за­да­чу 1.3 Да бу­дет свет 1.4 Что по­до мной

[править] Взаи­мо­дей­ст­ву­ем с ок­ру­же­ни­ем, или И ро­бо­ты чув­ст­во­вать уме­ют

Тать­я­на Ка­зан­це­ва про­дол­жа­ет рас­ска­зы­вать о ро­бото­тех­ни­ке, ко­то­рая об­хо­дит­ся без ре­аль­ных ро­бо­тов.

• Метамодернизм в позднем творчестве В.Г. Сорокина
• ЛитРПГ - последняя отрыжка постмодерна
• "Ричард III и семиотика"
• 3D-визуализация обложки Ridero создаем обложку книги при работе над самиздатом.
• Архитектура метамодерна - говоря о современном искусстве, невозможно не поговорить об архитектуре. В данной статье будет отмечено несколько интересных принципов, характерных для построек "новой волны", столь притягательных и скандальных.
• Литература
• Метамодерн
• Рокер-Прометей против изначального зла в «Песне про советскую милицию» Вени Дркина, Автор: Нина Ищенко, к.ф.н, член Союза Писателей ЛНР - перепубликация из журнала "Топос".
• Как избавиться от комаров? Лучшие типы ловушек.
• Что делать если роблокс вылетает на windows
• Что делать, если ребенок смотрит порно?
• Почему собака прыгает на людей при встрече?
• Какое масло лить в Задний дифференциал (мост) Visco diff 38434AA050
• О чем может рассказать хвост вашей кошки?
• Верветки
• Отчетность бюджетных учреждений при закупках по Закону № 223-ФЗ
• Срок исковой давности как правильно рассчитать
• Дмитрий Патрушев минсельхоз будет ли преемником Путина
• Кто такой Владислав Поздняков? Что такое "Мужское Государство" и почему его признали экстремистским в России?
• Как правильно выбрать машинное масло в Димитровграде?
• Как стать богатым и знаменитым в России?
• Почему фильм "Пипец" (Kick-Ass) стал популярен по всему миру?
• Как стать мудрецом?
• Как правильно установить FreeBSD
• Как стать таким как Путин?
• Где лучше жить - в Димитровграде или в Ульяновске?
• Почему город Димитровград так называется?
• Что такое метамодерн?
• ВАЖНО! Временное ограничение движения автотранспортных средств в Димитровграде
• Тарифы на электроэнергию для майнеров предложено повысить

Се­го­дня речь пой­дет о дат­чи­ках, ко­то­рые по­зво­лят на­ше­му ро­бо­ту ори­ен­ти­ро­вать­ся в про­стран­ст­ве. В про­шлом вы­пуске Шко­лы (LXF156) мы на­ча­ли раз­би­рать­ся, как мож­но изу­чить осно­вы ро­бо­то­техники в усло­ви­ях, когда ре­аль­ные ро­бо­ты недоступ­ны. Мы нау­чи­ли ро­бо­та дви­гать­ся, ра­зо­бра­лись, как им мож­но управ­лять, и да­же уч­ли воз­мож­но­сти внесения ис­ка­жений в пе­ре­да­вае­мые ко­ман­ды.

Итак, мы нау­чим вир­ту­аль­ного ро­бо­та взаи­мо­дей­ст­во­вать с ок­ру­жением, осна­стив его дат­чи­ка­ми (конеч­но, то­же вир­ту­аль­ными), ко­то­рые бу­дут от­ра­жать ре­аль­но су­ще­ст­вую­щие ком­понен­ты при по­строении ре­аль­ных ро­бо­тов.

[править] Коснись ме­ня

Са­мый про­стой дат­чик, ко­то­рым осна­ща­ют ро­бо­тов, это дат­чи­к ка­сания (или бам­пе­р). Такие датчики по­зво­ля­ют ро­бо­ту оп­ре­де­лять на­ли­чие пре­пят­ст­вий по хо­ду дви­жения, прико­снувшись к ним. Са­мый про­стой дат­чик – это дат­чик ка­сания, рас­по­ло­жен­ный по хо­ду дви­жения ро­бо­та. Для де­мон­ст­ра­ции дви­жения нам по­на­до­бит­ся так­же вир­ту­аль­ный ла­би­ринт, по ко­то­ро­му наш ро­бот бу­дет разъезжать.

Ро­бот в на­шем слу­чае бу­дет пред­став­лять со­бой круг­лую плат­фор­му, спе­ре­ди ко­то­рой рас­по­лагается дат­чик ка­сания. Сра­зу сто­ит от­ме­тить, что ри­со­вать дат­чи­ки на­до на пра­вой сто­роне ро­бо­та, так как имен­но ту­да смот­рит на­прав­ление дви­жения 0.

Так­же нам по­на­до­бит­ся по­ле для его за­пуска, ко­то­рое в на­шем слу­чае бу­дет иметь вид про­стран­ст­ва, ок­ру­жен­но­го сплош­ным за­бо­ром.

Ал­го­ритм ро­бо­та бу­дет сле­дую­щим:

1 Ро­бот едет впе­ред, по­ка не коснет­ся за­бо­ра

2 Ес­ли сра­ба­ты­ва­ет дат­чик ка­сания, то ро­бот отъ­ез­жа­ет на­зад и по­во­ра­чи­ва­ет­ся на 90 гра­ду­сов по ча­со­вой стрел­ке.

3 Цикл по­вто­ря­ет­ся.

А про­грам­ма бу­дет та­кой:

За­пус­ка­ем мы ро­бо­та щелч­ком по нему (это по­зво­ля­ет нам по­ста­вить его в лю­бую точ­ку по­ля).

Как вид­но, мы ис­поль­зу­ем цвет дат­чи­ка (крас­ный) для оп­ре­де­ления со­при­косно­вения с цве­том сте­ны (синий). Это по­зво­лит нам в дальней­шем ис­поль­зо­вать несколь­ко дат­чи­ков.

Ус­ложним за­да­чу. Ис­поль­зу­ем ла­би­ринт, показанный на рис. 2.

По­ста­вив ро­бо­та в его на­ча­ло и за­пустив, вы мо­же­те об­на­ру­жить, что он за­стрял в средней его час­ти и не мо­жет вы­брать­ся. Что же де­лать? По­про­бо­вать из­менить по­во­рот в на­прав­лении про­тив ча­со­вой стрел­ки? Тогда ро­бот бу­дет по­сто­ян­но воз­вра­щать­ся на­зад.

Мож­но сде­лать сле­дую­щее:

1 Столк­нув­шись со стен­кой, ро­бот по­во­ра­чи­ва­ет­ся впра­во и про­бу­ет по­ехать.

2 Ес­ли он сно­ва упи­ра­ет­ся в стен­ку за минималь­ное чис­ло дви­жения (к при­ме­ру, на ве­ли­чи­ну отъ­ез­да, ум­но­жен­ную на два), то он по­во­ра­чи­ва­ет­ся на 180 гра­ду­сов.

Ви­до­из­менен­ный код про­грам­мы бу­дет вы­гля­деть те­перь так.

Мы до­ба­ви­ли еще стоп-линию зе­ле­но­го цве­та (на­ри­суй­те ее в кон­це ла­би­рин­та) и зву­ки при со­уда­рении со стен­кой и успеш­ном про­хо­ж­дении ла­би­рин­та (рис. 3):

По­экс­пе­ри­мен­ти­руй­те с раз­ны­ми ла­би­рин­та­ми и ал­го­рит­ма­ми.

[править] Ус­ложним за­да­чу

Те­перь усложним на­ше­го ро­бо­та и по­ста­вим на него два дат­чи­ка – спра­ва и сле­ва по дви­жению, и пустим ро­бо­та ез­дить по по­лю с раз­бро­сан­ны­ми ку­би­ка­ми (рис. 4).

Так как у нас те­перь два дат­чи­ка ка­сания, то мы смо­жем точнее по­зи­циониро­вать ро­бо­та и оп­ре­де­лять на­хо­ж­дение пре­пят­ст­вий.

Но и ал­го­ритм ра­бо­ты так­же усложнит­ся:

1 Ро­бот дви­жет­ся впе­ред.

2 При сра­ба­ты­вании дат­чи­ка ка­сания ро­бот отъ­ез­жа­ет на­зад.

3 Ес­ли сра­бо­тал пра­вый дат­чик, то мы по­во­ра­чи­ва­ем­ся на неболь­шой угол (10 – 20 гра­ду­сов) вле­во.

4 Ес­ли сра­бо­тал ле­вый дат­чик, то мы по­во­ра­чи­ва­ем­ся впра­во.

5 Ес­ли сра­бо­та­ли оба дат­чи­ка, то мы по­во­ра­чи­ва­ем­ся впра­во на 45 гра­ду­сов.

В бло­ках Scratch это бу­дет вы­гля­деть так:

За­пустив про­грам­му, вы че­рез неко­то­рое вре­мя мо­же­те столк­нуть­ся с тем, что ваш ро­бот уп­рет­ся в угол и не смо­жет из него вый­ти. Это свя­за­но с ог­раничением ал­го­рит­ма, ко­то­рый при пе­ре­мен­ном ка­сании дат­чи­ков по­во­ра­чи­ва­ет­ся на оп­ре­де­лен­ный угол то впра­во, то вле­во.

Вый­ти из по­ло­жения мож­но с по­мо­щью уве­ли­чения уг­ла по­во­ро­та при по­сле­до­ва­тель­ных ка­саниях или про­сто за­да­вая угол слу­чай­ным чис­лом (от 10 до 20 гра­ду­сов бу­дет доста­точ­но).

Тогда про­грам­ма при­мет сле­дую­щий вид:

[править] Да бу­дет свет

Сле­дую­щий дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим и по­пы­та­ем­ся смо­де­ли­ро­вать, бу­дет дат­чи­ком осве­щения. В ре­аль­но­сти это обыч­но фо­то­ре­зи­стор или фо­то­тран­зи­стор, ко­то­рый, реа­ги­руя на уро­вень све­та, ме­ня­ет свою ха­рак­те­ри­сти­ку (к при­ме­ру, со­про­тив­ление). За счет пре­об­ра­зо­вания в Scratch бу­дет пе­ре­дан сиг­нал, ко­то­рый бу­дет из­ме­нять­ся от 0 до 100, где 0 – минималь­ный уро­вень осве­щения, 100 – мак­си­маль­ный.

Ис­точник све­та у нас бу­дет реа­ли­зо­ван в ви­де спрай­та ко­ну­са осве­щен­но­сти, ко­то­рый мож­но бу­дет пе­ре­дви­гать. Ро­бо­та мож­но взять из пер­во­го опы­та, раз­мес­тив ис­точник све­та по­се­ре­дине спе­ре­ди.

Ито­го­вое по­ле бу­дет вы­гля­деть, как показано на рис. 5.

Ал­го­ритм ра­бо­ты бу­дет та­кой:

1 По­сле вклю­чения ро­бот на­чи­на­ет кру­тить­ся на мес­те, ища ис­точник све­та.

2 Ес­ли он его на­хо­дит, то на­чи­на­ет полз­ти к нему.

3 Как толь­ко уро­вень сиг­на­ла па­да­ет, ро­бот опять на­чи­на­ет кру­тить­ся на мес­те.

А про­грам­ма по­лу­чит­ся та­кая:

Вы мо­же­те са­мо­стоя­тель­но до­ра­бо­тать про­грам­му и ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка све­та, как и в слу­чае дат­чи­ков ка­сания. Так­же вы мо­же­те вве­сти пе­ре­мен­ную, чтобы смо­де­ли­ро­вать из­менение уров­ня осве­щен­но­сти при пе­ре­ме­щении от ис­точника или к нему. Это по­зво­лит ро­бо­ту дви­гать­ся в пра­виль­ном на­прав­лении, так как в те­ку­щем ал­го­рит­ме он дви­жет­ся толь­ко впе­ред и мо­жет уе­хать в об­рат­ном от ис­точника све­та на­прав­лении.

[править] Что по­до мной

По­следний дат­чик, ко­то­рый мы рас­смот­рим в дан­ной ста­тье – дат­чик линии. По су­ти, это тот же дат­чик све­та, но ра­бо­таю­щий на от­ра­жение. Обыч­но дат­чик линии ра­бо­та­ет в неви­ди­мом ин­фра­крас­ном диа­па­зоне и по­зво­ля­ет оп­ре­де­лять, чер­ная или бе­лая по­верх­ность на­хо­дит­ся под ним.

Ал­го­ритм ра­бо­ты дат­чи­ка линии ана­ло­ги­чен дат­чи­ку ка­сания, с той разницей, что сиг­на­лом бу­дет не ка­сание стен­ки, а на­хо­ж­дение чер­ной линии, по ко­то­рой дол­жен дви­гать­ся ро­бот.

По­это­му возь­ми­те ис­ход­ные дан­ные от пер­во­го при­ме­ра, за­мените по­ле, по ко­то­ро­му бу­дет дви­гать­ся ро­бот, на по­ле с линией, и умень­ши­те раз­мер дат­чи­ка до неболь­шой точ­ки (рис. 6).

Те­перь мо­дернизи­руй­те ал­го­ритм. В слу­чае, когда ро­бот не на­хо­дит линию, он дол­жен вра­щать­ся. То есть усло­вие долж­но быть ин­верс­ным, и мы долж­ны толь­ко по­вер­нуть­ся на неболь­шой угол:

Увы, но наш ро­бот мо­жет дви­гать­ся толь­ко по линии, ко­то­рая име­ет пра­вые по­во­ро­ты. Для дви­жения по линии про­из­воль­ной фор­мы нуж­но ис­поль­зо­вать два дат­чи­ка, ко­то­рые по­зво­лят так­же оста­нав­ли­вать ро­бо­та на го­ри­зон­таль­ных чер­ных линиях.

Ви­до­из­мените ал­го­ритм са­мо­стоя­тель­но, ис­поль­зуя за осно­ву рас­смот­рен­ный ранее ал­го­ритм дви­жения ро­бо­та с дву­мя дат­чи­ка­ми ка­сания, и за­ставь­те ро­бо­та ез­дить по про­из­воль­но­му пу­ти.

На этом мы за­кон­чим наш мини-цикл. Вы мо­же­те уз­нать боль­ше об ро­бо­то­технике, ис­поль­зо­вании ре­аль­ных мик­ро­элек­трон­ных и ро­бо­то­техниче­­ских плат­форм Scratchduino, а так­же всю ин­фор­ма­цию, как са­мо­стоя­тель­но по­стро­ить их, ме­то­ди­ку обу­чения и мно­гое дру­гое на ви­ки про­ек­та Edumandriva по ад­ре­су http://edumandriva.ru/wiki/index.php/ScratchDuino. |