LXF143:AR Drone

Подписка на печатную версию Весь 2015 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Подписка на электронную версию Весь 2015 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Подшивки старых номеров журнала (печатные версии) Весь 2014 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Дрон на Linux

Мы по­смот­рим, что внут­ри АR.Drone

Это ди­во-квад­ри­коп­тер – са­мая компактная и про­стей­шая из ле­таю­щих ко­пий Linux. Как по­нял Грэм Уэл­дон, с ним еще и прико­льно.

• Метамодернизм в позднем творчестве В.Г. Сорокина
• ЛитРПГ - последняя отрыжка постмодерна
• "Ричард III и семиотика"
• 3D-визуализация обложки Ridero создаем обложку книги при работе над самиздатом.
• Архитектура метамодерна - говоря о современном искусстве, невозможно не поговорить об архитектуре. В данной статье будет отмечено несколько интересных принципов, характерных для построек "новой волны", столь притягательных и скандальных.
• Литература
• Метамодерн
• Рокер-Прометей против изначального зла в «Песне про советскую милицию» Вени Дркина, Автор: Нина Ищенко, к.ф.н, член Союза Писателей ЛНР - перепубликация из журнала "Топос".
• Как избавиться от комаров? Лучшие типы ловушек.
• Что делать если роблокс вылетает на windows
• Что делать, если ребенок смотрит порно?
• Почему собака прыгает на людей при встрече?
• Какое масло лить в Задний дифференциал (мост) Visco diff 38434AA050
• О чем может рассказать хвост вашей кошки?
• Верветки
• Отчетность бюджетных учреждений при закупках по Закону № 223-ФЗ
• Срок исковой давности как правильно рассчитать
• Дмитрий Патрушев минсельхоз будет ли преемником Путина
• Кто такой Владислав Поздняков? Что такое "Мужское Государство" и почему его признали экстремистским в России?
• Как правильно выбрать машинное масло в Димитровграде?
• Как стать богатым и знаменитым в России?
• Почему фильм "Пипец" (Kick-Ass) стал популярен по всему миру?
• Как стать мудрецом?
• Как правильно установить FreeBSD
• Как стать таким как Путин?
• Где лучше жить - в Димитровграде или в Ульяновске?
• Почему город Димитровград так называется?
• Что такое метамодерн?
• ВАЖНО! Временное ограничение движения автотранспортных средств в Димитровграде
• Тарифы на электроэнергию для майнеров предложено повысить

АR.Drone от Parrot добился колоссальных успехов с мо­мен­та вы­пуска в сен­тяб­ре 2010 го­да, и по­сто­ян­но по­ра­жа­ет иг­ро­вые со­об­ще­ст­ва и со­об­ще­ст­ва раз­ра­бот­чи­ков. Бо­лее то­го, по­ко­пав­шись в нем, мы об­на­ру­жи­ли, что AR.Drone ра­бо­та­ет под Linux. Здесь мы рас­смот­рим, что де­ла­ет этот гад­жет.

Под­клю­чить его к ва­ше­му ком­пь­ю­те­ру очень лег­ко, по­то­му что это уст­рой­ст­во Wi-Fi. Как та­ко­вое, он вы­гля­дит спе­ци­аль­ной се­тью, к ко­то­рой за­тем мож­но при­сое­динить­ся с лю­бо­го ком­пь­ю­те­ра, имею­ще­го бес­про­вод­ную се­те­вую кар­ту. От­ме­тим, од­на­ко, что ес­ли вы уже со­единили его с мо­биль­ным уст­рой­ст­вом, IP-ад­рес не бу­дет на­зна­чать­ся при под­клю­чении к се­ти, и к нему невоз­мож­но бу­дет под­сое­динить­ся. Что­бы обой­ти эту про­бле­му, за­пусти­те мо­биль­ное уст­рой­ст­во и от­клю­чи­те функ­цию спа­ри­вания в на­строй­ках при­ло­жения Free Flight, или про­сто на­жми­те кноп­ку Ра­зо­рвать па­ру [Unpair] на уст­рой­ст­ве.

Итак, что мы мо­жем по­черп­нуть из этой иг­руш­ки, не раз­би­рая ее на час­ти? Так как мы в его се­ти и зна­ем его IP-ад­рес, сканиро­вание пор­тов бу­дет хо­ро­шей от­прав­ной точ­кой. Вы­полнив это, мы уз­на­ем, ка­кие пор­ты от­кры­ты и доступ­ны, а так­же, ве­ро­ят­но, пой­мем, ка­кой доступ мы по­лу­чим для под­клю­чения к уст­рой­ст­ву.

За­пуск nmap по­ка­зал два ин­те­ре­сую­щих нас пор­та:

21/tcp open ftp
23/tcp open telnet

По­пы­тав­шись уста­но­вить под­клю­чение к сво­бод­но­му пор­ту telnet, мы по­па­дем в Bash без необ­хо­ди­мо­сти вво­да па­ро­ля. Ин­фор­ма­ция по вхо­ду по­ка­зы­ва­ет, что нам уда­лось под­клю­чить­ся к уста­нов­ке Linux c BusyBox и что есть доступ­ный но­мер вер­сии, по­это­му мы мо­жем про­ве­рить ин­тим­ные под­роб­но­сти и во­ про­сы безо­пас­но­сти, ес­ли это необ­хо­ди­мо.

Дальней­шее рас­смот­рение по­ка­зы­ва­ет, что нас на са­мом де­ле непри­ну­ж­ден­но сбро­си­ли под root без па­ро­ля, и мы по­лу­чи­ли пол­ный доступ к уст­рой­ст­ву.

# echo $USER
root

Как-то уж слиш­ком лег­ко. Ле­де­нею при мыс­ли, что кто-то по со­сед­ст­ву мо­жет под­сое­ди­нить­ся к се­ти с не­тбу­ка и по­уби­вать про­цес­сы, пока я бу­ду па­рить на квад­ри­коп­те­ре в не­бе­сах.

Об­зор обо­ру­до­ва­ния

Да­вай­те взгля­нем на ин­фор­ма­цию по про­цес­со­ру и па­мя­ти:

# cat /proc/cpuinfo
Processor: ARM926EJ-S rev 5 (v5l)
BogoMIPS: 233.47
Features: swp half thumb fastmult edsp java
CPU implementer: 0x41
CPU architecture: 5TEJ
CPU variant: 0x0
CPU part: 0x926
CPU revision: 5
Cache type: write-back
Cache clean: cp15 c7 ops
Cache lockdown: format C
Cache format: Harvard
I size: 32768
I assoc: 4
I line length: 32
I sets: 256
D size: 16384
D assoc: 4
D line length: 32
D sets: 128
Hardware: Mykonos Parrot platform
Revision: 0904
Serial: 0000000000000000

А так­же ин­фор­ма­ция от­но­си­тель­но па­мя­ти:

# cat /proc/meminfo
MemTotal: 126072 kB
MemFree: 105652 kB
Buffers: 0 kB
Cached: 3604 kB

Здесь 128 МБ опе­ра­тив­ной па­мя­ти на бор­ту – немно­го боль­ше, чем вы ожи­дае­те най­ти на столь ма­лень­кой штучке. Па­мя­ти и вы­чис­ли­тель­ной мощ­но­сти хва­та­ет для достой­но­го встро­ен­но­го уст­рой­ст­ва, и мы зна­ем, что на нем как минимум ра­бо­та­ют де­мо­ны FTP и telnet. По­ра про­смот­реть пол­ный спи­сок про­цес­сов и уви­деть, что еще есть внут­ри.

Под­бе­рем­ся по­бли­же

Взгля­нув на спи­сок за­пу­щен­ных про­цес­сов, мы най­дем не так уж мно­го по­лез­ных для нас, но среди них есть де­мон FTP, а так­же Telnet, DHCP-сер­вер и syslogger. Кро­ме то­го, есть два ин­те­рес­ных про­цес­са, ко­то­рые вы­гля­дят спе­ци­фич­ны­ми для это­го уст­рой­ст­ва, и, гля­дя на пол­ный спи­сок всех за­пу­щен­ных про­цес­сов, мож­но заключить, что один из них от­ве­ча­ет за об­ра­бот­ку всех эле­мен­тов управ­ления и вы­во­да ви­део об­рат­но на ва­ше мо­биль­ное уст­рой­ст­во. Со­от­вет­ст­вую­щая ин­фор­ма­ция здесь при­во­дит­ся ни­же:

960 root 2736 S /bin/sh /bin/check_update.sh
961 root 11824 S /bin/program.elf

С ви­ду этот про­цесс program.elf по­хож на хостинг основ­но­го ко­да уст­рой­ст­ва. Здесь недосту­пен ис­ход­ный код, и он, ве­ро­ят­но, был при­ком­пи­ли­ро­ван к ма­те­рин­ской пла­те, что­бы за­крыть ис­ход­ный код от поль­зо­ва­те­лей.

Про­цесс check_update.sh вы­гля­дит доступ­ным для чтения – по­чи­та­ем его, за­пус­тив vi или cat:

# cat /bin/check_update.sh

По­хо­же, что он кон­тро­ли­ру­ет ка­та­лог про­шив­ки в по­ис­ках но­вых вер­сий для об­нов­ления. Итак, остал­ся толь­ко один про­цесс – program.elf. Он, ве­ро­ят­но, от­ве­ча­ет за всю ком­муника­цию и взаи­мо­дей­ст­вие с мо­биль­ны­ми уст­рой­ст­ва­ми.

По вы­да­че от netstat мы уви­дим, есть ли от­кры­тые пор­ты, и ес­ли да, то ка­кие и к ка­ко­му ад­ре­су они при­вя­за­ны. Ста­рый до­б­рый netstat от­лич­но под­хо­дит для от­сле­жи­вания ис­поль­зуе­мо­го при­ло­жением пор­та и от­лад­ки се­те­вых про­блем. Да­вай­те по­смот­рим, что тут мож­но най­ти.

Ко­ман­да netstat -р по­ка­зы­ва­ет, что у нас есть от­кры­тый порт TCP на 5559 и три UDP-пор­та – 5554, 5555 и 5556, все при­над­ле­жа­щие про­цес­су program.elf. С уче­том функ­цио­наль­но­сти AR.Drone, на это есть це­лый ряд воз­мож­ных при­чин. Один порт ну­жен для управ­ления са­мим уст­рой­ст­вом, еще два – для ви­део­ка­на­лов пе­редней и нижней ка­мер. Это ох­ва­ты­ва­ет UDP-пор­ты, но что­бы бо­лее точ­но оп­ре­де­лить, для че­го ка­кой порт пред­на­зна­ча­ет­ся, сле­ду­ет смот­реть бо­лее при­сталь­но.

При­ме­ча­тель­но, что един­ст­вен­ным ме­ханиз­мом безо­пас­но­сти, встро­ен­ным в уст­рой­ст­во, яв­ля­ет­ся техника спа­ри­вания уст­ройств, доступ­ная в на­строй­ках при­ло­жения: Free Flight. Ее нуж­но вклю­чать для пре­дот­вра­щения вред­ных ху­ли­га­нов по Wi-Fi, ко­то­рые мо­гут за­хва­тить кон­троль над уст­рой­ст­вом, когда оно на­хо­дит­ся в по­ле­те.

Вы­со­кий по­лет

AR.Drone ве­ли­ко­леп­но обо­ру­до­ван – име­ет встро­ен­ный Linux, мно­го опе­ра­тив­ной па­мя­ти и на­деж­ную ме­ханиче­скую часть для обес­пе­чения по­ле­та. То, что на са­мом де­ле от­кры­ва­ет ряд воз­мож­но­стей для этой уди­ви­тель­но за­хва­ты­ваю­щей иг­руш­ки, доступ­но на встро­ен­ной уста­нов­ке Linux BusyBox. С ко­пи­ей Linux, ле­таю­щей под ва­шим кон­тро­лем, вы по­лу­чае­те воз­мож­ность де­лать мно­го необыч­ных ве­щей.

Вы­пол­няя про­стые сканиро­вания пор­тов и про­вер­ки от­кры­тых пор­тов и про­цес­сов, мож­но пе­ре­да­вать па­ке­ты ту­да и об­рат­но в уст­рой­ст­во, что по­тен­ци­аль­но по­зво­ля­ет соз­да­вать по­то­ко­вое ви­део и ме­ханиз­мы кон­тро­ля, ко­то­рые ис­поль­зу­ют­ся на вы­бран­ном язы­ке или плат­фор­ме.

Че­го бы я ожи­дал от со­об­ще­ст­ва AR.Drone в бу­ду­щем – это основ­ное при­ло­жение с от­кры­тым ко­дом для управ­ления уст­рой­ст­вом. Это от­кры­ло бы же­ле­зо на ис­поль­зо­вание лю­бо­го ва­ри­ан­та Linux. А по­ка что это од­на из сла­бых сто­рон, ко­то­рая не долж­на ме­шать раз­ви­тию од­ной из са­мых увлекательных со­вре­мен­ных иг­ру­шек.