LXF161:Arduino

Подписка на печатную версию Весь 2015 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Подписка на электронную версию Весь 2015 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Подшивки старых номеров журнала (печатные версии) Весь 2014 год (12 номеров) Первое полугодие (6 номеров) Второе полугодие (6 номеров)

Ап­па­рат­ные про­ек­ты с от­кры­тым ко­дом, рас­ши­ряющие ваш кру­го­зор

Arduino: Свой чат-бот для бесед

Ко­му нуж­ны лю­ди, ко­гда мож­но по­о­бщаться со сво­им пре­дан­ным дру­гом Arduino? Ник Вейч всту­па­ет в разговор.

Наш эксперт. Ко­гда LXF толь­ко поя­вил­ся, его дер­жа­ли на пла­ву исключительно скрип­ты Bash от Ни­ка Вей­ча. По­том их за­ме­ни­ли «лю­ди», и это, по мне­нию Ни­ка, ста­ло ша­гом на­зад...

Ес­ли что-то не под­клю­че­но к Ин­тернету, су­ще­ст­ву­ет ли оно на са­мом де­ле? Про­ек­тов с Arduino, не чув­ст­вую­щих се­бя оди­но­ко, в об­щем, хва­та­ет, но мно­гие из них мож­но бы­ло бы улуч­шить, ес­ли бы у них бы­ло по­сто­ян­ное под­клю­чение к се­ти и вы мог­ли бы взаи­мо­дей­ст­во­вать с ними ото­всю­ду. На на­шем уро­ке мы рас­смот­рим два спо­со­ба под­клю­чения Arduino, что­бы с ним мож­но бы­ло об­щать­ся по те­ле­фо­ну, с но­ут­бу­ка или дру­го­го уст­рой­ст­ва, под­клю­чен­но­го к Ин­тернету.

Пер­вый ва­ри­ант — ими­та­ция

Ес­ли Arduino нуж­но под­клю­чить к се­ти, са­мый про­стой ва­ри­ант – сы­ми­ти­ро­вать ее. Час­то пла­та Arduino под­клю­че­на к USB-ка­бе­лю, дру­гой конец ко­то­ро­го под­клю­чен к ком­пь­ю­те­ру, а тот, в свою оче­редь, ско­рее все­го под­клю­чен к се­ти. С по­мо­щью по­сле­до­ва­тель­но­го ин­тер­фей­са очень про­сто взаи­мо­дей­ст­во­вать с Arduino из при­ло­жения на этом ком­пь­ю­те­ре и восполь­зо­вать­ся тем же при­ло­жением для дальней­шей пе­ре­да­чи по­лу­чен­ной ин­фор­ма­ции в лю­бое ме­сто.

Су­ще­ст­ву­ет ог­ром­ное ко­ли­че­­ст­во про­ек­тов, ко­то­рые с по­мо­щью дан­ной тех­но­ло­гии за­став­ля­ют Arduino об­нов­лять web-страницы, и хо­тя это, безуслов­но, мо­жет быть по­лез­но, но вы­гля­дит слег­ка ба­наль­но. А не пре­вра­тить ли Arduino в чат-бо­та, за­ста­вив его пе­ре­да­вать ин­фор­ма­цию по про­то­ко­лу мгно­вен­но­го об­ме­на со­об­щения­ми вро­де Jabber (XMPP) – как в Google Chat?

Все, что нам нуж­но в этом слу­чае – про­грам­ма, ко­то­рая бу­дет ра­бо­тать на под­клю­чен­ном к Arduino ком­пь­ю­те­ре и пе­ре­да­вать со­об­щения. Есть несколь­ко ва­ри­ан­тов ее реа­ли­за­ции, и, по­жа­луй, са­мый про­стой из них – восполь­зо­вать­ся Python (ес­ли вы не зна­ко­мы с ним, не огор­чай­тесь – с минималь­ны­ми из­менения­ми в ко­де вы смо­же­те за­пустить кли­ент­скую про­грам­му с на­ше­го DVD).

По­на­до­бит­ся ука­зать дан­ные сво­ей учет­ной за­пи­си Jabber (на сай­те Jabber.org за па­ру се­кунд мож­но за­вес­ти но­вую – это про­ще, чем за­вес­ти учет­ную запись в Gmail) и дан­ные (т. е. ад­рес) учет­ной за­пи­си XMPP, к ко­то­рой нуж­но под­клю­чить­ся. Так­же по­тре­бу­ет­ся уста­но­вить на­чаль­ное со­единение ме­ж­ду эти­ми учет­ны­ми за­пи­ся­ми – про­ще все­го за­пустить ка­кую-нибудь про­грам­му для об­ме­на со­об­щения­ми, на­при­мер, Pidgin, и иниции­ро­вать со­единение. Когда со­единение бу­дет при­ня­то обеи­ми сто­ро­на­ми, вы смо­же­те пе­ре­пи­сы­вать­ся с по­мо­щью но­вой учет­ной за­пи­си Jabber из Google Chat или Facebook (там то­же ис­поль­зу­ет­ся XMPP).

import serial

import xmpp

1. you will need to set these

ser = serial.Serial(‘/dev/ttyACM0’, 9600)

jidname=”evilbot1@jabber.org”

controller=”someone@gmail.com”

pwd=”xxxxxxxyxyxxyxyxy”

def on_message(connection, message):

global ser

print “по­лу­че­но со­об­ще­ние”

txt= message.getBody()

if (txt != None):

ser.write(message.getBody())

print “Со­еди­не­ние с jabber”””

jid=xmpp.protocol.JID(jidname)

client=xmpp.Client(jid.getDomain(), debug=[])

client.connect()

client.auth(jid.getNode(), pwd)

client.sendInitPresence()

presence = xmpp.Presence(status = ‘Running!’, show =’chat’, priority = ‘1’)

client.send(presence)

client.send(xmpp.protocol.Message(controller, “Жду ва­ших ко­манд”))

client.RegisterHandler(“message”, on_message)

while True:

client.Process()

if ser.inWaiting():

print “по­лу­чен по­сле­до­ва­тель­ный сиг­нал”

1. serial input from device

txt=ser.readline()

#print txt

client.send(xmpp.protocol.Message(controller, txt))

Про­грам­ма на са­мом де­ле очень про­ста. Она уста­нав­ли­ва­ет по­сле­до­ва­тель­ное со­единение с Arduino, за­тем под­клю­ча­ет­ся к сер­ве­ру Jabber. По­сле под­клю­чения учет­ная запись ав­то­ри­зу­ет­ся пу­тем ука­зания па­ро­ля, и бу­дет мож­но от­прав­лять и принимать со­об­щения ча­та. За­тем про­грам­ма за­цик­ли­ва­ет­ся, ожи­дая со­бы­тий. При по­лу­чении со­об­щения с по­сле­до­ва­тель­но­го пор­та Ardu­ino она от­пра­вит его на сер­вер Jabber. Ана­ло­гич­но, при по­лу­чении со­об­щения от под­клю­чен­но­го поль­зо­ва­те­ля (нет ника­ких при­чин ог­раничи­вать­ся од­ной учет­ной за­пи­сью ча­та) оно бу­дет пе­ре­на­прав­ле­но Arduino по по­сле­до­ва­тель­ной свя­зи.

Од­на­ко ме­то­до­ло­гия немно­го от­ли­ча­ет­ся. Мо­дуль XMPP для Python ис­поль­зу­ет вы­зо­вы от­ветчика для об­ра­бот­ки со­об­щений (от­ветчик – это функ­ция, вы­зы­вае­мая ав­то­ма­ти­че­­ски при возник­но­вении оп­ре­де­лен­но­го со­бы­тия), что немно­го уп­ро­ща­ет жизнь – но сле­ду­ет помнить, что на кли­ент­ской сто­роне сто­ит вы­зы­вать ме­тод Process(), ина­че со­об­щения бу­дут про­сто на­ка­п­ли­вать­ся. Луч­ше все­го де­лать это в цик­ле, в ко­то­ром мы так­же бу­дем про­ве­рять на­ли­чие по­сле­до­ва­тель­ной свя­зи с уст­рой­ст­вом. При по­лу­чении со­об­щения Jabber при вы­зо­ве client.Process() но­вое со­об­щение бу­дет об­на­ру­же­но и от­прав­ле­но функ­ции-от­ветчику, ко­то­рую мы за­ре­ги­ст­ри­ро­ва­ли для него (on_message). Эта функ­ция из­вле­чет из па­ке­та со­об­щения текст и от­пра­вит его че­рез по­сле­до­ва­тель­ный порт Arduino. Про­грам­му мож­но раз­вить, до­ба­вив фильт­ры для прие­ма толь­ко тех команд, ко­то­рые понима­ет Arduino, или за­менив ко­ман­ды бай­то­вы­ми ко­да­ми, ко­то­рые бу­дет про­ще об­ра­ба­ты­вать. Но все это оста­ет­ся на ва­ше усмот­рение – ведь про­грам­ма, кроме всего прочего, долж­на оста­вать­ся как мож­но бо­лее про­зрач­ной.

На Arduino нам ну­жен код, ко­то­рый от­кро­ет по­сле­до­ва­тель­ное со­единение (и от­пра­вит сиг­нал со­об­щения ко­ду на Python, что все за­пу­ще­но). Для этой про­вер­ки пред­ставь­те се­бе, что на ана­ло­го­вом пор­те 1 есть тем­пе­ра­тур­ный дат­чик, ко­то­рый нам нуж­но про­ве­рять. Пре­ж­де все­го объ­я­вим несколь­ко пе­ре­мен­ных и инициа­ли­зи­ру­ем по­сле­до­ва­тель­ный порт:

float temp;

char buffer[32];

uint32_t count;

void setup() {

Serial.begin(9600);

Serial.println(“Го­тов”);

}

По­ка все оче­вид­но. Для глав­но­го цик­ла мы на­стро­им ме­ханизм вы­во­да неко­то­рых дан­ных че­рез рав­ные ин­тер­ва­лы вре­мени. Но мы так­же бу­дем слу­шать по­сле­до­ва­тель­ный порт на на­ли­чие команд, под­ле­жа­щих от­ра­бот­ке.

void loop() {

count = millis();

while ((millis()-count)<10000){

if (Serial.available()){

readBuffer();

parseBuffer();

}

}

sendTemp();

delay(200);

}

По­ка цикл бу­дет про­дол­жать­ся мень­ше за­дан­но­го ко­ли­че­­ст­ва вре­мени, он бу­дет про­ве­рять функ­цию Serial.available(), ко­то­рая вернет true при по­яв­лении дан­ных во вход­ном бу­фе­ре (т. е. кто-то от­прав­ля­ет дан­ные). В этом слу­чае вы­зо­вутся та­ин­ст­вен­ные функ­ции для чтения этих дан­ных и их пре­об­ра­зо­вания в ко­ман­ды. Когда счет­чик дой­дет до кон­ца, он вы­зо­вет еще од­ну та­ин­ст­вен­ную функ­цию, за­тем loop() за­вер­шит­ся и начнет­ся сно­ва. Итак, все что нам оста­лось – реа­ли­зо­вать та­ин­ст­вен­ные функ­ции.

Са­мая слож­ная из них – чтение бу­фе­ра, но да­же она слож­на не чрез­мер­но. Мы бу­дем счи­ты­вать в бу­фер по од­ной стро­ке. Это зна­чит, что нам нуж­но по­лу­чать дан­ные из по­сле­до­ва­тель­но­го уст­рой­ст­ва по од­но­му бай­ту, со­хра­нять их в мас­си­ве buffer, для ко­то­ро­го мы соз­да­ли гло­баль­ную пе­ре­мен­ную в пер­вой час­ти ко­да (32 сим­во­лов вам долж­но хва­тить!), по­ка не встре­тит­ся сим­вол кон­ца стро­ки и она не за­вер­шит­ся.

void readBuffer(){

int pos;

int inbyte;

const int EOL = 13; //Стро­ки за­кан­чи­ва­ют­ся CR

inbyte = Serial.read();

delay(100);

pos=0;

while (Serial.available() > 0){

buffer[pos] = inbyte;

pos++;

if (pos>(sizeof(buffer)/sizeof(char))) break;

inbyte = Serial.read();

if (inbyte == EOL) buffer[pos]=0;

}

buffer[pos+1] = 0;

}

Код мо­жет по­ка­зать­ся слег­ка непро­стым, но это не так. Пе­ре­мен­ная pos со­дер­жит ко­ли­че­­ст­во сим­во­лов во вход­ных дан­ных. При по­лу­чении ка­ж­до­го бай­та она уве­ли­чи­ва­ет­ся на единицу. По­это­му цикл while про­сто про­дол­жит счи­ты­вать бай­ты, по­ка не встре­тит сим­вол кон­ца стро­ки (код ASCII – 13). Един­ст­вен­ное, что мы до­ба­ви­ли – за­вер­шение счи­ты­вания, ес­ли ко­ли­че­­ст­во сим­во­лов во вход­ных дан­ных пре­вы­ша­ет раз­мер бу­фе­ра. Па­мять в Arduino не за­щи­ще­на, и ес­ли вы начнете за­пи­сы­вать в про­стран­ст­во за пре­де­ла­ми то­го, для ко­то­ро­го вы­де­ли­ли ме­сто, то момен­тально со­тре­те что-нибудь важ­ное.

Счи­тав ко­ман­ду, ее нуж­но об­ра­бо­тать. Так как мы за­кон­чи­ли ну­лем стро­ку в пе­ре­мен­ной buffer, то она пред­став­ля­ет со­бой обыч­ную стро­ку на C. Это удоб­но, по­то­му что мы смо­жем восполь­зо­вать­ся стан­дарт­ной функ­ци­ей сравнения строк, что­бы по­нять, яв­ля­ет­ся ли эта стро­ка ко­ман­дой:

void parseBuffer(){

Serial.print(“you said:”);

Serial.println(buffer);

if (strcmp(buffer, “temp”) == 0) sendTemp();

if (strcmp(buffer, “time”) == 0) Serial.println(millis());

}

В дан­ном слу­чае мы реа­ли­зо­ва­ли две ко­ман­ды: од­ну, ко­то­рая бу­дет счи­ты­вать тем­пе­ра­ту­ру, и дру­гую, ко­то­рая вернет вре­мя ра­бо­ты Arduino. Конеч­но, при же­лании мож­но реа­ли­зо­вать и бо­лее слож­ные ве­щи – раз­би­рать па­ра­мет­ры или ис­поль­зо­вать ко­ман­ды для управ­ления вы­во­да­ми вме­сто чтения зна­чений дат­чи­ка. Ос­тав­ляю ва­ше­му во­об­ра­жению представить то, что мо­гут со­тво­рить ар­мии се­те­вых ро­бо­тов-раз­ру­ши­те­лей. По­следний ку­со­чек мо­заи­ки – функ­ции, ко­то­рые счи­ты­ва­ют дан­ные ана­ло­го­во­го дат­чи­ка и от­прав­ля­ют их на по­сле­до­ва­тель­ное уст­рой­ст­во:

void getTemp(){

temp=analogRead(1)*0.004882812*100;

temp = temp -273;

}

void sendTemp(){

getTemp();

Serial.print(“temp =”);

Serial.println(temp);

}

Здесь нет ника­ких хит­ро­стей. Помните, что для по­сле­до­ва­тель­но­го вы­во­да нуж­но ис­поль­зо­вать функ­ции print() и println(), так как для обо­зна­чения кон­ца стро­ки ис­поль­зу­ет­ся сим­вол кон­ца стро­ки. За­гру­зив этот код в Arduino, вы смо­же­те по­сле­до­ва­тель­но про­ве­рить его ути­ли­той Serial Monitor, пре­ж­де чем от­прав­лять ин­фор­ма­цию по се­ти.

Вто­рой ва­ри­ант — реальность

XMPP – пре­крас­ный про­то­кол об­ме­на со­об­щения­ми. Он ис­поль­зу­ет­ся не толь­ко в кли­ент-сер­вер­ных про­грам­мах мгно­вен­но­го об­ме­на со­об­щения­ми вро­де Google Chat, но и для пе­ре­да­чи па­ке­тов дан­ных ме­ж­ду сер­ве­ра­ми в Ин­тернете.

К со­жа­лению, XMPP слож­но­ват для соз­дания под­клю­чен­­ного к се­ти Ethernet ком­муника­то­ра «все в од­ном» на ба­зе Arduino. В ог­раничен­ной по объ­е­му па­мя­ти Arduino мож­но раз­вер­нуть кли­ент XMPP, но осо­бен­но­сти про­то­ко­ла (та­кие как XML для все­го) оз­на­ча­ют, что боль­шую часть вре­мени Arduino бу­дет тра­тить на ра­бо­ту сис­те­мы об­ме­на со­об­щения­ми, не вы­пол­няя ника­кой по­лез­ной ра­бо­ты. На­клад­ные рас­хо­ды на XMPP слиш­ком ве­ли­ки. Но не ду­ши­те меч­ту – есть дру­гие ва­ри­ан­ты!

Под­клю­чить Arduino к се­ти не так слож­но, как вы мог­ли бы по­ду­мать: су­ще­ст­ву­ют мик­ро­схе­мы, пред­на­зна­чен­ные для под­клю­чения мик­ро­кон­трол­ле­ра к се­ти Ethernet и реа­ли­зую­щие ап­па­рат­ную часть про­то­ко­ла. Со­об­ще­ст­во Arduino ис­поль­зу­ет для этих це­лей мик­ро­схе­му Wiznet 5100, в основ­ном по­то­му, что она ис­поль­зо­ва­лась в вер­си­ях Arduino с под­держ­кой Ethernet и в неко­то­рых офи­ци­аль­ных вер­си­ях Ethernet-ин­тер­фей­сах Arduino. Она так­же хо­ро­шо подкреплена про­шив­ками, поскольку биб­лио­те­ка драй­ве­ров для нее вклю­че­на в основ­ную по­став­ку Arduino. Аль­тер­на­тив­ный ва­ри­ант – Microchip ENC28J60. Су­ще­ст­ву­ет мно­го сбо­роч­ных плат от сто­ронних про­из­во­ди­те­лей, и они мо­гут быть го­раз­до де­шев­ле (что-то вро­де £ 5 про­тив 20) по сравнению с пла­та­ми от Arduino/Wiznet. Ку­пив та­кую пла­ту, мож­но со­брать схе­му са­мо­му. Ее схе­ма по­ка­за­на ниже, но го­раз­до про­ще ку­пить сбо­роч­ную пла­ту.

> Соб­ст­вен­ную схе­му соз­дать мож­но, но из-за стои­мо­сти и при­ро­ды ком­по­нен­тов (па­ять эле­мен­ты в кор­пу­се ИС рис­ко­ван­но) про­ще сбе­речь вре­мя и уси­лия и ку­пить го­то­вую.

IRC: чат для на­стоя­щих ро­бо­тов

IRC су­ще­ст­ву­ет поч­ти столь­ко же, сколь­ко Ин­тернет. Это про­стой и эф­фек­тив­ный спо­соб оскорб­лять лю­дей он­лайн или заигры­вать с ними – в за­ви­си­мо­сти от ва­ших пред­поч­тений. Он так­же очень прост в реа­ли­за­ции, по­то­му что поя­вил­ся во вре­ме­на, когда по­сле­до­ва­тель­ное со­единение и ми­гаю­щий зе­ле­ный кур­сор бы­ли нор­мой.

Об этом да­же не при­дет­ся мно­го ду­мать – все очень про­сто и де­ла­лось уже не один раз. Од­на из са­мых луч­ших и са­мых про­стых реа­ли­за­ций при­над­ле­жит Кей­ра­ну «Аф­фик­су» Сми­ту [Keiran ‘Affix’ Smith], ею мы и восполь­зу­ем­ся.

Пер­вым де­лом под­клю­чим необ­хо­ди­мые биб­лио­те­ки. Ес­ли вы поль­зуе­тесь enc26J60, за­мените имя со­от­вет­ст­вую­щей биб­лио­те­ки:

1. include <SPI.h>

1. include <Ethernet.h>

Не­сколь­ко гло­баль­ных пе­ре­мен­ных по­за­бо­тят­ся о на­строй­ках. MAC-ад­рес, как вы, на­вер­ное, знае­те, дол­жен про­сто пред­став­лять со­бой уникаль­ное чис­ло. IP-ад­рес нуж­но за­да­вать по от­но­шению к сво­ей локаль­ной се­ти. Ад­рес сер­ве­ра пред­став­ля­ет со­бой ад­рес IRC-сер­ве­ра, ко­то­рым мы хо­тим восполь­зо­вать­ся. Все эти ад­ре­са хра­нят­ся в мас­си­вах – так к ним про­ще об­ра­щать­ся. Так­же нам нуж­ны несколь­ко строк для хранения команд и тек­ста, ко­то­рым мы бу­дем об­менивать­ся с сер­ве­ром:

byte mac[] = { 0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0xFE, 0xED };

byte ip[] = { 192,168,0,28 };

byte server[] = { 38,229,70,20 }; // Freenode

int port = 6667;

String chan = “#arduino”;

String nick = “evilbot”;

String join = “JOIN “;

String nickcmd = “NICK “;

String user = “USER “;

String out = “TEMP=”;

EthernetClient client;

Кли­ент пред­став­ля­ет со­бой класс из биб­лио­те­ки Ethernet, и с ним про­ще под­клю­чить­ся к оп­ре­де­лен­но­му сер­ве­ру/пор­ту и об­менивать­ся дан­ны­ми. У него есть ме­то­ды, ко­то­рые ими­ти­ру­ют по­сле­до­ва­тель­ное под­клю­чение, так что для от­прав­ки ин­фор­ма­ции бу­дет мож­но ис­поль­зо­вать ме­то­ды print() и println(). Ус­та­но­вить со­единение то­же про­сто:

void setup() {

Ethernet.begin(mac, ip);

Serial.begin(9600);

delay(200);

Serial.print(“connecting to IRC... “);

if (client.connect(server,port)) {

Serial.println(“connected!”);

client.println(nickcmd.concat(nick));

client.println(user.concat(nick));

client.println();

}

else {

Serial.println(“connection failed”);

}

}

Ос­нов­ное здесь – инициа­ли­за­ция уст­рой­ст­ва Ethernet (но­ме­ра кон­так­тов ука­зы­вать не нуж­но, так как оно всегда оста­ет­ся в од­ном и том же мес­те – на кон­так­тах 10,11,12,13). За­тем кли­ент под­клю­ча­ет­ся к ука­зан­но­му пор­ту за­дан­но­го сер­ве­ра. Этот код ис­поль­зу­ет класс EthernetClient, ко­то­рый в но­вых биб­лио­те­ках для ре­ли­за 1.0 на­зы­ва­ет­ся про­сто ‘client’, по­это­му сле­ди­те за этим, ес­ли по­пы­тае­тесь адап­ти­ро­вать ста­рый код.

За­тем основ­ной цикл про­сто счи­ты­ва­ет все вхо­дя­щие дан­ные в ожи­дании клю­че­во­го сло­ва, а когда на­хо­дит его, от­ве­ча­ет за­пра­ши­вае­мы­ми дан­ны­ми.

void loop()

{

if (client.available()) {

client.println(join.concat(chan));

while(true)

{

String data;

data = client.read();

if(data.startsWith(“TEMP”))

{

temp=analogRead(1)*0.004882812*100 -273;

client.println(out.concat(String(temp)));

}

}

}

}

Ско­рее все­го, вам за­хо­чет­ся сде­лать что-то еще – как ви­ди­те, под­клю­чение реа­ли­зу­ет­ся очень про­сто, а с по­мо­щью строк от­но­си­тель­но лег­ко реа­ли­зо­вать сис­те­му команд и от­ве­тов.

Идем даль­ше

На сле­дую­щем уроке мы по­смот­рим, как реа­ли­зо­вать дру­гие удоб­ные се­те­вые воз­мож­но­сти. Мы вернем­ся ко вхо­дам и ис­сле­ду­ем раз­лич­ные спо­со­бы реа­ли­за­ции кла­виа­ту­ры!

Arduino 1.0

Ес­ли вы про­пусти­ли пре­ды­ду­щий урок, на­пом­ню, что те­перь в этих ру­ко­во­дствах ис­поль­зу­ет­ся вер­сия 1.0 ко­да Arduino. Ме­ж­ду вер­сия­ми есть несколь­ко мел­ких раз­ли­чий, не са­мое незна­чи­тель­ное из ко­то­рых – от­ли­чие в рас­ши­рении фай­лов-«на­бро­сков [sketches]»; не об­но­вив свою вер­сию, вы не смо­же­те за­гру­зить при­ме­ры – спе­ци­аль­но для вас мы за­пи­са­ли но­вую вер­сию на DVD.|