Журнал LinuxFormat - перейти на главную

LXF131:Interview

Материал из Linuxformat
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(викификация, оформление, иллюстрация)
 
м (оформление, категории)
 
Строка 7: Строка 7:
 
Бес­пи­лот­ные ле­та­тель­ные ап­па­раты или БЛА [Unmanned Aerial Vehicles, UAVs] ста­но­вят­ся все умнее и выпол­няют все более слож­ные за­да­чи. Они по­мо­га­ют ис­сле­до­вать уда­ленные или опас­ные места. Нико­лас Рой [Nicolas Roy] из груп­пы Robust Robotics Group Мас­са­чу­сетс­ско­го тех­но­ло­ги­че­ско­го ин­сти­тута [MIT] — гла­ва коман­ды, вы­иг­рав­шей в про­шлом го­ду ме­жду­на­род­ный кон­курс по ро­бо­то­технике со сво­им квад­ро­коп­тером. И пред­ставь­те се­бе, квад­ро­коп­те­р управ­ля­ет­ся Linux…
 
Бес­пи­лот­ные ле­та­тель­ные ап­па­раты или БЛА [Unmanned Aerial Vehicles, UAVs] ста­но­вят­ся все умнее и выпол­няют все более слож­ные за­да­чи. Они по­мо­га­ют ис­сле­до­вать уда­ленные или опас­ные места. Нико­лас Рой [Nicolas Roy] из груп­пы Robust Robotics Group Мас­са­чу­сетс­ско­го тех­но­ло­ги­че­ско­го ин­сти­тута [MIT] — гла­ва коман­ды, вы­иг­рав­шей в про­шлом го­ду ме­жду­на­род­ный кон­курс по ро­бо­то­технике со сво­им квад­ро­коп­тером. И пред­ставь­те се­бе, квад­ро­коп­те­р управ­ля­ет­ся Linux…
  
−
'''''Linux Format''': Рас­ска­жи­те, по­жа­луй­ста, о ва­ших БЛА. От­куда взя­лась эта идея?''
+
* '''''Linux Format''': Рас­ска­жи­те, по­жа­луй­ста, о ва­ших БЛА. От­куда взя­лась эта идея?''
  
 
'''Нико­лас Рой''': Мы за­ня­лись ею го­да три на­зад. Руйджи Хе [Ruijie He], ко­то­рый тогда был сту­ден­том-ди­пломником, вместе со мной на­чал ра­бо­тать над су­ма­сшед­шей иде­ей создания вер­то­ле­та с ла­зер­ным даль­но­ме­ром, спо­соб­но­го проле­теть в от­кры­тую дверь. Это был его ди­плом­ный про­ект, и мы по хо­ду де­ла до­пусти­ли мас­су кон­ст­рук­тор­ских оши­бок – весь­ма и весь­ма по­учи­тель­ных. Сле­дую­щим ле­том мы об­рати­лись в ком­панию Ascending Technologies, ко­то­рая де­ла­ет для нас ле­та­тель­ные ап­па­ра­ты (ЛА). Их ЛА ста­биль­ны, на­дежны и удоб­ны в ра­бо­те, так что кон­тракт с ними был ог­ром­ным ша­гом впе­ред. Вско­ре к на­ше­му про­ек­ту при­сое­динились Эбра­хам Бах­рах [Abraham Bachrach], Сэм Пре­нтис [Sam Prentice] и Гар­ретт Хе­манн [Garrett Hemann] – коман­да на­бра­ла «кри­тиче­скую мас­су», и про­ект стал бы­ст­ро про­грес­си­ро­вать.
 
'''Нико­лас Рой''': Мы за­ня­лись ею го­да три на­зад. Руйджи Хе [Ruijie He], ко­то­рый тогда был сту­ден­том-ди­пломником, вместе со мной на­чал ра­бо­тать над су­ма­сшед­шей иде­ей создания вер­то­ле­та с ла­зер­ным даль­но­ме­ром, спо­соб­но­го проле­теть в от­кры­тую дверь. Это был его ди­плом­ный про­ект, и мы по хо­ду де­ла до­пусти­ли мас­су кон­ст­рук­тор­ских оши­бок – весь­ма и весь­ма по­учи­тель­ных. Сле­дую­щим ле­том мы об­рати­лись в ком­панию Ascending Technologies, ко­то­рая де­ла­ет для нас ле­та­тель­ные ап­па­ра­ты (ЛА). Их ЛА ста­биль­ны, на­дежны и удоб­ны в ра­бо­те, так что кон­тракт с ними был ог­ром­ным ша­гом впе­ред. Вско­ре к на­ше­му про­ек­ту при­сое­динились Эбра­хам Бах­рах [Abraham Bachrach], Сэм Пре­нтис [Sam Prentice] и Гар­ретт Хе­манн [Garrett Hemann] – коман­да на­бра­ла «кри­тиче­скую мас­су», и про­ект стал бы­ст­ро про­грес­си­ро­вать.
  
−
'''''LXF''': Квад­ро­коп­тер го­раз­до сложнее вер­то­ле­та или са­мо­лета. Есть ли для них ниша на рын­ке?''
+
* '''''LXF''': Квад­ро­коп­тер го­раз­до сложнее вер­то­ле­та или са­мо­лета. Есть ли для них ниша на рын­ке?''
  
 
'''НР:''' Го­во­рить, что квад­ро­коп­те­ры «на­мно­го сложнее», неверно. У ка­ж­дой кон­ст­рук­тив­ной схе­мы ЛА есть свои досто­инства и недостат­ки – и у са­мо­ле­тов с неиз­ме­няе­мой гео­мет­ри­ей кры­ла, и у тра­ди­ци­он­ных вин­то­кры­лых ЛА, и у квад­ро­коп­теров. Основ­ная при­чи­на, по ко­то­рой мы ре­ши­ли ис­поль­зо­вать вер­то­лет – его умение «за­ви­сать» над объ­ек­том, недоступное обыч­но­му са­мо­ле­ту [это тре­бу­ет из­ме­няе­мой гео­метрии кры­ла и спо­соб­но­сти вер­тикаль­но­го взле­та и по­садки, – прим. пер.]. Слож­но­сти управ­ления квад­ро­коп­те­ром по сравнению с тра­ди­ци­он­ным вер­то­ле­том за­ви­сят не столь­ко от ЛА, сколь­ко от вы­пол­няе­мых им функ­ций.
 
'''НР:''' Го­во­рить, что квад­ро­коп­те­ры «на­мно­го сложнее», неверно. У ка­ж­дой кон­ст­рук­тив­ной схе­мы ЛА есть свои досто­инства и недостат­ки – и у са­мо­ле­тов с неиз­ме­няе­мой гео­мет­ри­ей кры­ла, и у тра­ди­ци­он­ных вин­то­кры­лых ЛА, и у квад­ро­коп­теров. Основ­ная при­чи­на, по ко­то­рой мы ре­ши­ли ис­поль­зо­вать вер­то­лет – его умение «за­ви­сать» над объ­ек­том, недоступное обыч­но­му са­мо­ле­ту [это тре­бу­ет из­ме­няе­мой гео­метрии кры­ла и спо­соб­но­сти вер­тикаль­но­го взле­та и по­садки, – прим. пер.]. Слож­но­сти управ­ления квад­ро­коп­те­ром по сравнению с тра­ди­ци­он­ным вер­то­ле­том за­ви­сят не столь­ко от ЛА, сколь­ко от вы­пол­няе­мых им функ­ций.
  
−
'''''LXF''': И все же — по­че­му вы оста­но­ви­лись на че­ты­рех­мо­торной схе­ме, а не на од­но­мо­тор­ной?''
+
* '''''LXF''': И все же — по­че­му вы оста­но­ви­лись на че­ты­рех­мо­торной схе­ме, а не на од­но­мо­тор­ной?''
  
 
'''НР''': Кон­ст­рук­ция квад­ро­коп­те­ра, пред­ло­жен­ная Ascending Technologies, про­ще, ста­бильнее и управ­ляе­мее, чем тра­ди­цион­ная. По­вы­шение ста­биль­но­сти, есте­ствен­но, ог­раничи­ва­ет ди­на­ми­ку ап­па­ра­та, хо­тя при те­ку­щих до­пусках на­ших дат­чиков мы, ве­ро­ят­но, по­ка и не смо­жем восста­но­вить кон­троль над квад­ро­коп­те­ром по­сле слиш­ком стре­ми­тель­ных маневров. Но мы ра­бо­та­ем над этим.
 
'''НР''': Кон­ст­рук­ция квад­ро­коп­те­ра, пред­ло­жен­ная Ascending Technologies, про­ще, ста­бильнее и управ­ляе­мее, чем тра­ди­цион­ная. По­вы­шение ста­биль­но­сти, есте­ствен­но, ог­раничи­ва­ет ди­на­ми­ку ап­па­ра­та, хо­тя при те­ку­щих до­пусках на­ших дат­чиков мы, ве­ро­ят­но, по­ка и не смо­жем восста­но­вить кон­троль над квад­ро­коп­те­ром по­сле слиш­ком стре­ми­тель­ных маневров. Но мы ра­бо­та­ем над этим.
  
−
'''''LXF''': На чем ле­та­ют ва­ши БЛА?''
+
* '''''LXF''': На чем ле­та­ют ва­ши БЛА?''
  
 
'''НР''': На­ши ЛА и их дви­га­те­ли раз­ра­бо­та­ны в Гер­мании компанией Ascending Technologies. За­каз­ная ап­па­ра­ту­ра, ко­торую они для нас из­го­тов­ля­ют, ве­ли­ко­леп­на, и мы до­ве­ряем им на все 100 %. У ЛА че­ты­ре элек­тро­дви­га­те­ля, по шту­ке на ро­тор. Варь­и­руя ско­рость вра­щения дви­га­те­лей, мож­но ме­нять тан­гаж или крен квад­ро­коп­те­ра. Управ­ление вы­со­той ЛА, в свою оче­редь, соз­да­ет ме­ханиче­ский им­пульс. ПК с процес­со­ром Atom 1,6 ГГц с кар­той SD взаи­мо­дей­ству­ет че­рез после­до­ва­тель­ный ин­тер­фейс с мик­ро­кон­трол­ле­ром на ба­зе ARM. Кро­ме то­го, име­ет­ся Wi-Fi-связь с ПК на ба­зе Atom.
 
'''НР''': На­ши ЛА и их дви­га­те­ли раз­ра­бо­та­ны в Гер­мании компанией Ascending Technologies. За­каз­ная ап­па­ра­ту­ра, ко­торую они для нас из­го­тов­ля­ют, ве­ли­ко­леп­на, и мы до­ве­ряем им на все 100 %. У ЛА че­ты­ре элек­тро­дви­га­те­ля, по шту­ке на ро­тор. Варь­и­руя ско­рость вра­щения дви­га­те­лей, мож­но ме­нять тан­гаж или крен квад­ро­коп­те­ра. Управ­ление вы­со­той ЛА, в свою оче­редь, соз­да­ет ме­ханиче­ский им­пульс. ПК с процес­со­ром Atom 1,6 ГГц с кар­той SD взаи­мо­дей­ству­ет че­рез после­до­ва­тель­ный ин­тер­фейс с мик­ро­кон­трол­ле­ром на ба­зе ARM. Кро­ме то­го, име­ет­ся Wi-Fi-связь с ПК на ба­зе Atom.
  
−
'''''LXF''': По­че­му вы вы­бра­ли Linux?''
+
* '''''LXF''': По­че­му вы вы­бра­ли Linux?''
  
 
'''НР''': Во-пер­вых, со вре­менем у нас на­ко­пи­лась об­ширная ко­до­вая ба­за. Код, управ­ляю­щий на­шим вер­то­летом, был раз­ра­бо­тан на ба­зе па­ке­та для управ­ления на­земным ро­бо­том, он досту­пен здесь: http://carmen.sourceforge.net. От­кры­тая при­ро­да Linux обес­пе­чи­ва­ет «про­зрач­ную» ра­бо­ту с обо­ру­до­ванием ти­па бор­то­во­го мик­ро­кон­трол­ле­ра и дат­чи­ков. При непо­лад­ках в управ­лении обо­ру­до­ванием при­ят­но иметь воз­мож­ность про­ша­гать че­рез все драй­ве­ры и по­нять, что про­ис­хо­дит.
 
'''НР''': Во-пер­вых, со вре­менем у нас на­ко­пи­лась об­ширная ко­до­вая ба­за. Код, управ­ляю­щий на­шим вер­то­летом, был раз­ра­бо­тан на ба­зе па­ке­та для управ­ления на­земным ро­бо­том, он досту­пен здесь: http://carmen.sourceforge.net. От­кры­тая при­ро­да Linux обес­пе­чи­ва­ет «про­зрач­ную» ра­бо­ту с обо­ру­до­ванием ти­па бор­то­во­го мик­ро­кон­трол­ле­ра и дат­чи­ков. При непо­лад­ках в управ­лении обо­ру­до­ванием при­ят­но иметь воз­мож­ность про­ша­гать че­рез все драй­ве­ры и по­нять, что про­ис­хо­дит.
Строка 29: Строка 29:
 
При всем при том, в вы­бо­ре ин­ст­ру­мен­та­рия мы праг­матич­ны, и Linux – от­нюдь не «се­реб­ря­ная пу­ля» за все. В на­шей ла­бо­ра­то­рии при­ме­ня­ют­ся не толь­ко раз­лич­ные ди­ст­ри­бу­ти­вы Linux, но и Windows, и Mac OS X, в за­ви­си­мо­сти от то­го, что мы де­ла­ем.
 
При всем при том, в вы­бо­ре ин­ст­ру­мен­та­рия мы праг­матич­ны, и Linux – от­нюдь не «се­реб­ря­ная пу­ля» за все. В на­шей ла­бо­ра­то­рии при­ме­ня­ют­ся не толь­ко раз­лич­ные ди­ст­ри­бу­ти­вы Linux, но и Windows, и Mac OS X, в за­ви­си­мо­сти от то­го, что мы де­ла­ем.
  
−
'''''LXF''': Вы про­бо­ва­ли ис­поль­зо­вать для управ­ления БЛА яд­ро ре­аль­но­го вре­мени?''
+
* '''''LXF''': Вы про­бо­ва­ли ис­поль­зо­вать для управ­ления БЛА яд­ро ре­аль­но­го вре­мени?''
  
 
'''НР''': Нам не по­на­до­би­лось яд­ро ре­аль­но­го вре­мени, по­тому что цик­лы са­мо­го низ­ко­го уров­ня, управ­ляю­щие дви­га­теля­ми, бе­рет на се­бя мик­ро­про­цес­сор от Ascending Technologies. Конеч­но, сиг­на­лы по­сту­па­ют от дат­чи­ков с неко­то­рым «дро­жанием» [jitter], ко­то­рое яд­ро ре­аль­но­го вре­мени могло бы ис­пра­вить, но эта по­ме­ха от­но­си­тель­но ма­ла.
 
'''НР''': Нам не по­на­до­би­лось яд­ро ре­аль­но­го вре­мени, по­тому что цик­лы са­мо­го низ­ко­го уров­ня, управ­ляю­щие дви­га­теля­ми, бе­рет на се­бя мик­ро­про­цес­сор от Ascending Technologies. Конеч­но, сиг­на­лы по­сту­па­ют от дат­чи­ков с неко­то­рым «дро­жанием» [jitter], ко­то­рое яд­ро ре­аль­но­го вре­мени могло бы ис­пра­вить, но эта по­ме­ха от­но­си­тель­но ма­ла.
  
−
'''''LXF''': Ис­поль­зуе­те ли вы дру­гие от­кры­тые биб­лио­те­ки, напри­мер, '''OpenCV''', или пол­но­стью по­ла­гае­тесь на соб­ствен­ные раз­ра­бот­ки?''
+
* '''''LXF''': Ис­поль­зуе­те ли вы дру­гие от­кры­тые биб­лио­те­ки, напри­мер, '''OpenCV''', или пол­но­стью по­ла­гае­тесь на соб­ствен­ные раз­ра­бот­ки?''
  
 
'''НР''': Да, конеч­но, мы ис­поль­зу­ем ''OpenCV'', а так­же биб­лио­теки при­ми­ти­вов про­из­во­ди­тель­но­сти от Intel и дру­гие па­ке­ты. Ес­ли есть биб­лио­те­ка, даю­щая нуж­ные нам функ­ции – мы ее и бе­рем.
 
'''НР''': Да, конеч­но, мы ис­поль­зу­ем ''OpenCV'', а так­же биб­лио­теки при­ми­ти­вов про­из­во­ди­тель­но­сти от Intel и дру­гие па­ке­ты. Ес­ли есть биб­лио­те­ка, даю­щая нуж­ные нам функ­ции – мы ее и бе­рем.
  
−
'''''LXF''': А по­че­му вы не ис­поль­зо­ва­ли GPS? И ка­ко­вы по­тен­циаль­ные об­ласти при­менения ва­ше­го про­то­ти­па?''
+
* '''''LXF''': А по­че­му вы не ис­поль­зо­ва­ли GPS? И ка­ко­вы по­тен­циаль­ные об­ласти при­менения ва­ше­го про­то­ти­па?''
  
 
'''НР''': Что­бы ори­ен­ти­ро­вать­ся с по­мо­щью GPS, обыч­но нуж­но ви­деть три или че­ты­ре спутника. По­это­му GPS не бу­дет ра­ботать, на­при­мер, в га­ра­же. Кро­ме то­го, GPS очень нена­деж­но ра­бо­та­ет в го­ро­дах, так как спутнико­вые сиг­на­лы ослаб­ля­ют­ся при от­ра­жении от зданий.
 
'''НР''': Что­бы ори­ен­ти­ро­вать­ся с по­мо­щью GPS, обыч­но нуж­но ви­деть три или че­ты­ре спутника. По­это­му GPS не бу­дет ра­ботать, на­при­мер, в га­ра­же. Кро­ме то­го, GPS очень нена­деж­но ра­бо­та­ет в го­ро­дах, так как спутнико­вые сиг­на­лы ослаб­ля­ют­ся при от­ра­жении от зданий.
Строка 43: Строка 43:
 
В ито­ге боль­шин­ство БЛА ле­та­ют на миниму­ме вы­со­ты. А мы ис­сле­ду­ем по­ле­ты в сре­де без GPS. Мы хо­тим ле­тать по­всю­ду. Лег­ко пред­ста­вить, как на­ши ап­па­ра­ты по­мо­га­ют в про­ве­дении ава­рий­но-спа­са­тель­ных ра­бот, по­иске пострадавших в зо­нах бед­ствия или оп­ре­де­лении, не опас­но ли вой­ти в здание. Есть и при­менения в во­ен­ных це­лях.
 
В ито­ге боль­шин­ство БЛА ле­та­ют на миниму­ме вы­со­ты. А мы ис­сле­ду­ем по­ле­ты в сре­де без GPS. Мы хо­тим ле­тать по­всю­ду. Лег­ко пред­ста­вить, как на­ши ап­па­ра­ты по­мо­га­ют в про­ве­дении ава­рий­но-спа­са­тель­ных ра­бот, по­иске пострадавших в зо­нах бед­ствия или оп­ре­де­лении, не опас­но ли вой­ти в здание. Есть и при­менения в во­ен­ных це­лях.
  
−
'''''LXF''': Пред­ла­гае­те ли вы (или планируе­те пред­ло­жить) свое ПО под GPL или ка­кой-ли­бо дру­гой «сво­бод­ной» ли­цен­зи­ей?''
+
* '''''LXF''': Пред­ла­гае­те ли вы (или планируе­те пред­ло­жить) свое ПО под GPL или ка­кой-ли­бо дру­гой «сво­бод­ной» ли­цен­зи­ей?''
  
 
'''НР''': Наш ап­па­рат – готовый про­дукт Ascending Technologies, по­это­му он уже досту­пен. На­ше ПО раз­ра­бо­та­но на осно­ве па­ке­та ''Carmen'' для управ­ления на­зем­ным ро­бо­том, свободного под GPL. Добившись ста­биль­но­сти ПО для управ­ления вер­то­ле­том, что­бы оно бы­ло при­год­но для лю­бой сто­ронней груп­пы, мы, видимо, вы­пустим ре­лиз.
 
'''НР''': Наш ап­па­рат – готовый про­дукт Ascending Technologies, по­это­му он уже досту­пен. На­ше ПО раз­ра­бо­та­но на осно­ве па­ке­та ''Carmen'' для управ­ления на­зем­ным ро­бо­том, свободного под GPL. Добившись ста­биль­но­сти ПО для управ­ления вер­то­ле­том, что­бы оно бы­ло при­год­но для лю­бой сто­ронней груп­пы, мы, видимо, вы­пустим ре­лиз.
  
−
'''''LXF''': А сра­бо­тал­ся бы ваш квад­ро­коп­тер с «мар­со­хо­да­ми»?''
+
* '''''LXF''': А сра­бо­тал­ся бы ваш квад­ро­коп­тер с «мар­со­хо­да­ми»?''
  
 
'''НР''': Мы уже соз­да­ли по­доб­ный про­то­тип, в со­трудничестве с Джо­ном Ле­о­нар­дом [John Leonard] и Се­том Тел­лером [Seth Teller] из MIT – для сме­шан­ной груп­пы на­зем­ных ро­бо­тов и БЛА, с це­лью ис­сле­до­вания незна­ко­мой ме­ст­ности. Ку­да-то не до­б­рать­ся вер­то­ле­там, а ку­да-то – на­зем­ным ро­бо­там. Од­на­ко Марс как об­ласть для по­ле­тов мы не рассмат­ри­ва­ли.
 
'''НР''': Мы уже соз­да­ли по­доб­ный про­то­тип, в со­трудничестве с Джо­ном Ле­о­нар­дом [John Leonard] и Се­том Тел­лером [Seth Teller] из MIT – для сме­шан­ной груп­пы на­зем­ных ро­бо­тов и БЛА, с це­лью ис­сле­до­вания незна­ко­мой ме­ст­ности. Ку­да-то не до­б­рать­ся вер­то­ле­там, а ку­да-то – на­зем­ным ро­бо­там. Од­на­ко Марс как об­ласть для по­ле­тов мы не рассмат­ри­ва­ли.
 +
 +
[[Категория:Интервью]]
 +
[[Категория:Ни­ко­лас Рой]]
 +
[[Категория:Ан­то­н Бо­ри­со­в]]

Текущая версия на 13:01, 29 октября 2011

Подписка на печатную версию
Весь 2015 год (12 номеров)
Первое полугодие (6 номеров)
Второе полугодие (6 номеров)
Подписка на электронную версию
Весь 2015 год (12 номеров)
Первое полугодие (6 номеров)
Второе полугодие (6 номеров)
Подшивки старых номеров журнала (печатные версии)
Весь 2014 год (12 номеров)
Первое полугодие (6 номеров)
Второе полугодие (6 номеров)

[править] Ле­тать вы­ше

Ни­ко­лас Рой объ­яс­ня­ет Ан­то­ну Бо­ри­со­ву, как ис­сле­до­вать слиш­ком опас­ные, хо­лод­ные или да­ле­кие для че­ло­ве­ка мес­та.


Бес­пи­лот­ные ле­та­тель­ные ап­па­раты или БЛА [Unmanned Aerial Vehicles, UAVs] ста­но­вят­ся все умнее и выпол­няют все более слож­ные за­да­чи. Они по­мо­га­ют ис­сле­до­вать уда­ленные или опас­ные места. Нико­лас Рой [Nicolas Roy] из груп­пы Robust Robotics Group Мас­са­чу­сетс­ско­го тех­но­ло­ги­че­ско­го ин­сти­тута [MIT] — гла­ва коман­ды, вы­иг­рав­шей в про­шлом го­ду ме­жду­на­род­ный кон­курс по ро­бо­то­технике со сво­им квад­ро­коп­тером. И пред­ставь­те се­бе, квад­ро­коп­те­р управ­ля­ет­ся Linux…

  • Linux Format: Рас­ска­жи­те, по­жа­луй­ста, о ва­ших БЛА. От­куда взя­лась эта идея?

Нико­лас Рой: Мы за­ня­лись ею го­да три на­зад. Руйджи Хе [Ruijie He], ко­то­рый тогда был сту­ден­том-ди­пломником, вместе со мной на­чал ра­бо­тать над су­ма­сшед­шей иде­ей создания вер­то­ле­та с ла­зер­ным даль­но­ме­ром, спо­соб­но­го проле­теть в от­кры­тую дверь. Это был его ди­плом­ный про­ект, и мы по хо­ду де­ла до­пусти­ли мас­су кон­ст­рук­тор­ских оши­бок – весь­ма и весь­ма по­учи­тель­ных. Сле­дую­щим ле­том мы об­рати­лись в ком­панию Ascending Technologies, ко­то­рая де­ла­ет для нас ле­та­тель­ные ап­па­ра­ты (ЛА). Их ЛА ста­биль­ны, на­дежны и удоб­ны в ра­бо­те, так что кон­тракт с ними был ог­ром­ным ша­гом впе­ред. Вско­ре к на­ше­му про­ек­ту при­сое­динились Эбра­хам Бах­рах [Abraham Bachrach], Сэм Пре­нтис [Sam Prentice] и Гар­ретт Хе­манн [Garrett Hemann] – коман­да на­бра­ла «кри­тиче­скую мас­су», и про­ект стал бы­ст­ро про­грес­си­ро­вать.

  • LXF: Квад­ро­коп­тер го­раз­до сложнее вер­то­ле­та или са­мо­лета. Есть ли для них ниша на рын­ке?

НР: Го­во­рить, что квад­ро­коп­те­ры «на­мно­го сложнее», неверно. У ка­ж­дой кон­ст­рук­тив­ной схе­мы ЛА есть свои досто­инства и недостат­ки – и у са­мо­ле­тов с неиз­ме­няе­мой гео­мет­ри­ей кры­ла, и у тра­ди­ци­он­ных вин­то­кры­лых ЛА, и у квад­ро­коп­теров. Основ­ная при­чи­на, по ко­то­рой мы ре­ши­ли ис­поль­зо­вать вер­то­лет – его умение «за­ви­сать» над объ­ек­том, недоступное обыч­но­му са­мо­ле­ту [это тре­бу­ет из­ме­няе­мой гео­метрии кры­ла и спо­соб­но­сти вер­тикаль­но­го взле­та и по­садки, – прим. пер.]. Слож­но­сти управ­ления квад­ро­коп­те­ром по сравнению с тра­ди­ци­он­ным вер­то­ле­том за­ви­сят не столь­ко от ЛА, сколь­ко от вы­пол­няе­мых им функ­ций.

  • LXF: И все же — по­че­му вы оста­но­ви­лись на че­ты­рех­мо­торной схе­ме, а не на од­но­мо­тор­ной?

НР: Кон­ст­рук­ция квад­ро­коп­те­ра, пред­ло­жен­ная Ascending Technologies, про­ще, ста­бильнее и управ­ляе­мее, чем тра­ди­цион­ная. По­вы­шение ста­биль­но­сти, есте­ствен­но, ог­раничи­ва­ет ди­на­ми­ку ап­па­ра­та, хо­тя при те­ку­щих до­пусках на­ших дат­чиков мы, ве­ро­ят­но, по­ка и не смо­жем восста­но­вить кон­троль над квад­ро­коп­те­ром по­сле слиш­ком стре­ми­тель­ных маневров. Но мы ра­бо­та­ем над этим.

  • LXF: На чем ле­та­ют ва­ши БЛА?

НР: На­ши ЛА и их дви­га­те­ли раз­ра­бо­та­ны в Гер­мании компанией Ascending Technologies. За­каз­ная ап­па­ра­ту­ра, ко­торую они для нас из­го­тов­ля­ют, ве­ли­ко­леп­на, и мы до­ве­ряем им на все 100 %. У ЛА че­ты­ре элек­тро­дви­га­те­ля, по шту­ке на ро­тор. Варь­и­руя ско­рость вра­щения дви­га­те­лей, мож­но ме­нять тан­гаж или крен квад­ро­коп­те­ра. Управ­ление вы­со­той ЛА, в свою оче­редь, соз­да­ет ме­ханиче­ский им­пульс. ПК с процес­со­ром Atom 1,6 ГГц с кар­той SD взаи­мо­дей­ству­ет че­рез после­до­ва­тель­ный ин­тер­фейс с мик­ро­кон­трол­ле­ром на ба­зе ARM. Кро­ме то­го, име­ет­ся Wi-Fi-связь с ПК на ба­зе Atom.

  • LXF: По­че­му вы вы­бра­ли Linux?

НР: Во-пер­вых, со вре­менем у нас на­ко­пи­лась об­ширная ко­до­вая ба­за. Код, управ­ляю­щий на­шим вер­то­летом, был раз­ра­бо­тан на ба­зе па­ке­та для управ­ления на­земным ро­бо­том, он досту­пен здесь: http://carmen.sourceforge.net. От­кры­тая при­ро­да Linux обес­пе­чи­ва­ет «про­зрач­ную» ра­бо­ту с обо­ру­до­ванием ти­па бор­то­во­го мик­ро­кон­трол­ле­ра и дат­чи­ков. При непо­лад­ках в управ­лении обо­ру­до­ванием при­ят­но иметь воз­мож­ность про­ша­гать че­рез все драй­ве­ры и по­нять, что про­ис­хо­дит.

При всем при том, в вы­бо­ре ин­ст­ру­мен­та­рия мы праг­матич­ны, и Linux – от­нюдь не «се­реб­ря­ная пу­ля» за все. В на­шей ла­бо­ра­то­рии при­ме­ня­ют­ся не толь­ко раз­лич­ные ди­ст­ри­бу­ти­вы Linux, но и Windows, и Mac OS X, в за­ви­си­мо­сти от то­го, что мы де­ла­ем.

  • LXF: Вы про­бо­ва­ли ис­поль­зо­вать для управ­ления БЛА яд­ро ре­аль­но­го вре­мени?

НР: Нам не по­на­до­би­лось яд­ро ре­аль­но­го вре­мени, по­тому что цик­лы са­мо­го низ­ко­го уров­ня, управ­ляю­щие дви­га­теля­ми, бе­рет на се­бя мик­ро­про­цес­сор от Ascending Technologies. Конеч­но, сиг­на­лы по­сту­па­ют от дат­чи­ков с неко­то­рым «дро­жанием» [jitter], ко­то­рое яд­ро ре­аль­но­го вре­мени могло бы ис­пра­вить, но эта по­ме­ха от­но­си­тель­но ма­ла.

  • LXF: Ис­поль­зуе­те ли вы дру­гие от­кры­тые биб­лио­те­ки, напри­мер, OpenCV, или пол­но­стью по­ла­гае­тесь на соб­ствен­ные раз­ра­бот­ки?

НР: Да, конеч­но, мы ис­поль­зу­ем OpenCV, а так­же биб­лио­теки при­ми­ти­вов про­из­во­ди­тель­но­сти от Intel и дру­гие па­ке­ты. Ес­ли есть биб­лио­те­ка, даю­щая нуж­ные нам функ­ции – мы ее и бе­рем.

  • LXF: А по­че­му вы не ис­поль­зо­ва­ли GPS? И ка­ко­вы по­тен­циаль­ные об­ласти при­менения ва­ше­го про­то­ти­па?

НР: Что­бы ори­ен­ти­ро­вать­ся с по­мо­щью GPS, обыч­но нуж­но ви­деть три или че­ты­ре спутника. По­это­му GPS не бу­дет ра­ботать, на­при­мер, в га­ра­же. Кро­ме то­го, GPS очень нена­деж­но ра­бо­та­ет в го­ро­дах, так как спутнико­вые сиг­на­лы ослаб­ля­ют­ся при от­ра­жении от зданий.

В ито­ге боль­шин­ство БЛА ле­та­ют на миниму­ме вы­со­ты. А мы ис­сле­ду­ем по­ле­ты в сре­де без GPS. Мы хо­тим ле­тать по­всю­ду. Лег­ко пред­ста­вить, как на­ши ап­па­ра­ты по­мо­га­ют в про­ве­дении ава­рий­но-спа­са­тель­ных ра­бот, по­иске пострадавших в зо­нах бед­ствия или оп­ре­де­лении, не опас­но ли вой­ти в здание. Есть и при­менения в во­ен­ных це­лях.

  • LXF: Пред­ла­гае­те ли вы (или планируе­те пред­ло­жить) свое ПО под GPL или ка­кой-ли­бо дру­гой «сво­бод­ной» ли­цен­зи­ей?

НР: Наш ап­па­рат – готовый про­дукт Ascending Technologies, по­это­му он уже досту­пен. На­ше ПО раз­ра­бо­та­но на осно­ве па­ке­та Carmen для управ­ления на­зем­ным ро­бо­том, свободного под GPL. Добившись ста­биль­но­сти ПО для управ­ления вер­то­ле­том, что­бы оно бы­ло при­год­но для лю­бой сто­ронней груп­пы, мы, видимо, вы­пустим ре­лиз.

  • LXF: А сра­бо­тал­ся бы ваш квад­ро­коп­тер с «мар­со­хо­да­ми»?

НР: Мы уже соз­да­ли по­доб­ный про­то­тип, в со­трудничестве с Джо­ном Ле­о­нар­дом [John Leonard] и Се­том Тел­лером [Seth Teller] из MIT – для сме­шан­ной груп­пы на­зем­ных ро­бо­тов и БЛА, с це­лью ис­сле­до­вания незна­ко­мой ме­ст­ности. Ку­да-то не до­б­рать­ся вер­то­ле­там, а ку­да-то – на­зем­ным ро­бо­там. Од­на­ко Марс как об­ласть для по­ле­тов мы не рассмат­ри­ва­ли.

Источник — «http://wiki.linuxformat.ru/wiki/index.php?title=LXF131:Interview&oldid=12882»
Персональные инструменты
купить
подписаться
Яндекс.Метрика